（译文 页数：17 字数：9346）柔性夹具中的六自由度可重构手爪设计

摘要:本文主要描述了基于使用柔性夹具(FFA)的机器人的六自由度重构手爪的设计过程。对于传统夹具来说FFA是一种新的技术，例如在汽车车身装配中，对零部件的夹持和装配多采用多爪手爪机器人来取代传统夹具。而本文的目标就是设计、制造并测试用于FFA的可重构手爪。这种手爪可以精确快速的夹持不同形状的部件，并能选择适合的点进行夹持以便有足够的空间来让焊枪进入。这种新的三爪手爪的整体设计过程可以分为概念，配置和参数化设计包括扭转系统的计算、运动仿真和机械设计。每个爪都有两个可动关节并和夹持部件有两个接触点。并通过有限元法来分析手爪部件在载荷作用下的模拟挠度从而确定相关关键设计参数。最后就得出了手爪的工作和运动模型。并对金属手爪在夹持汽车车身面板时的性能进行了测试。得出重构手爪可以实现其所被要求达到的效果。

关键词：设计自动化，灵巧机械臂，有限元法，柔性制造系统，机器人运动学

目录

I.绪论
II.背景
III.设计流程
IV.可重构手爪综述
V.总结


I.绪论
本文主要论述了在当今汽车制造业中柔性夹具(FFA)的发展逐渐取代了传统固定夹具。在装配中使用传统夹具不仅费钱而且制造和安装都需要很长的时间。而这种新型可重构手爪的FFA技术，不但可以进行夹持处理同时还能起到固定板的作用。而本文主要针对FFA技术设计出相配套的多爪可重构手爪。