（毕业设计 页数：44 字数：24076  任务书 开题报告 ）

摘 要：本论文主要论述了日本三菱系统在机械手中的PLC控制，重点介绍了机械手控制系统中的硬件选择方法、软件的设计过程，以及PLC 控制气动机械手装置的工作原理、运动过程和控制要求等方面。机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种控制对象，机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能，可供同类设计参考。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。

关键词： 可编程控制器（PLC）；机械手；控制

Abstract ：The present paper mainly elaborated the Japanese Mitsubishi system in manipulator PLC control, with emphasis introduced in the manipulator control system hardware choice method, the software design process and, as well as PLC control pneumatic motor manipulator aspects and so on installment principle of work, rate process and control request. The manipulator is one kind of controlled member which in the industry automatic control domain uses frequently, the manipulator may complete many work, like moves the thing, the assembly, cutting, spurts dyes and so on, the applications are extremely widespread. This procedure has obtained the application in the industry manipulator, has, the reliable performance stably, may supply the similar design reference. Controls the manipulator using PLC to realize each kind of stipulation working procedure movement, may simplify the control line, saves the cost, enhances the labor productivity.

Key Words: Programmable Logic controller (PLC)；manipulator；control

目 录
摘要....................................................Ⅰ
Abstract...............................................Ⅱ
1 绪论...................................................2
1.1 课题的研究目的及意义.................................2
1.2 国内外发展现状及水平.................................2
1.3 本设计的研究内容及步骤...............................3
2 可编程控制器PLC的概述.................................5
2.1 PLC的发展历史以及特点...............................6
2.2 PLC的工作过程与原理.................................7
2.3 PLC的应用与发展趋势................................9
3 机械手的概述..........................................12
3.1 机械手的发展历史以及发展趋势........................ 12
3.2 机械手的结构........................................ 14
4 PLC控制机械手的系统设计..............................17
4.1 机械手的技能和特性.................................. 17
4.2 控制系统的硬件设计.................................17
4.3 其它电气元件的选型.................................. 24
4.4 控制系统的软件设计...............................30
4.5 机械手控制系统的模拟调试............................ 35
总 结...................................................40
参考文献.................................. . .............41
附 录...................................................43
致 谢...................................................44

前 言
随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了PLC在机械手的控制过程 。
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大。壳体是阀类控制器上使用的通用型零件，该零件结构复杂，加工精度高，工艺壳体质量一直是影响控制器精度的主要指标之一。由于原有壳体的加工设备陈旧，工艺等原因，严重影响了控制器的发展。为了改变落后的生产状态，缓解日趋紧张的供求关系，我们研究开发了多工步搬运机械手臂，在设备的整体构思、总体布局、机构功能、驱动和控制系统等方面，对原有设备进行了彻底改造，投入运行以来，产品质量稳定，生产率高，工艺降低，深受厂家欢迎。
本文第一部分主要概述了本课题的目的和意义以及研究方法和研究内容。第二部分主要介绍了可编程控制器发展、特点及应注意的问题;可编程序结构原理和发展趋势。第三部分主要对机械手做了个大概的介绍，包括机械手的分类、结构以及应用前景。第四部分介绍了三菱FX2N系列PLC机械手的控制方面，主要介绍机械手的工艺过程与控制要求、I/O点编号分配、PLC机械手梯形图。
由于本人水平有限，文中有不妥之处恳请批评指正。