（论文 字数：6271页数：19）1、 机械手移动工件控制系统的控制要求
1、1工作对象的介绍
1、11机械手的基本结构
随着工业自动化的普及和发展，工业上机械手的应用业越来越广泛，对机械手的控制要求和精度也越来越高。下面一三菱公司的PLC为例，设计一个简单的机械手移动工件控制系统。图a所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手石一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台。
1、 2工作原理
机械手移动工件通过限位开关和电机来控制。
（1） 机械手分别通过前进/后退电机、上升、下降电机的正反转来上、下、左、右移动，移动的最大位置通过上、下、左、右4个限位开关控制。
（2） 夹放工件通过夹紧、放下电机的正反转来控制。夹紧工件通过定时器来控制，即凭经验设定一个时间，在这个时间内，机械手能完全夹紧工件。放下工件通过松限位开关来控制。
（3） 按下启动按钮，整个系统按照PLC程序的设定有序的运行；正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。当按下即停按钮时，系统不管运行到什么状态，都要立即停止。

目录
1.机械手控制系统的控制要求
1.1工作对象的介绍
1.2工作原理
1.3设备控制要求
2.机械控制系统的PLC选型
2.1 硬件配置
2.2 I/O地址表
3.机械手控制系统的程序设
3.1流程图
3.2控制源程序介绍
4.运行调试
5.心得体会
6.附录
6.1梯形图
6.2 PLC外部接线图
6.3主电路
6.4元器件清单
7、参考文献