（论文  字数：3032 页数：8）一、机械手搬运系统课题简介：
TVT-3000E模块化现代生产物流培训系统是由机械手搬运系统单元、货物自动识别缓冲系统单元、堆垛系统单元、自动化仓库系统单元所组成。主要完成货物的装配与搬运，货物的自动识别与缓冲传输，货物的堆垛以及货物的自动仓储。其中3000E1机械手装配搬运系统单元总体结构如下图所示：
﹙1﹚货物移位转盘机构﹙2﹚货料推出机构 ﹙3﹚货物平动机构
﹙4﹚货箱推出机构 ﹙5﹚四轴联动机械手机构 ﹙6﹚货物传送带机构
﹙7﹚操作面板 ﹙8﹚型材桌体 ﹙9﹚控制单元
二、机械手搬运系统工作原理
1. 四轴联动机械手机构结构见图<1>:
四轴联动机械手机构结构: ①由伺服电机驱动可旋转角度>=270°的气控机械手
（具有光电传感器）、②由步进电机驱动丝杠组件构成沿X、Y轴移动装置（含x、y轴限位开关）、③可回旋>=270°的转盘机构（其电气部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等）④型材基体四部分组成。
2. 货物传送带机构结构图
货物传送带机构: 由平行带（含有光电传感器）①、驱动直流电机②、滚子链③、平行带张紧调节装置④、型材基体⑤五部分组成。其中直流电机②通过滚子链③把驱动力传给平行带①，通过调节平行带张紧调节装置④，可以防止平行带打滑，提高工作效率。见图〈2〉

目录

一、机械手搬运系统课题简介
二、机械手搬运系统工作原理
三、PLC编程
四、常见故障处理
五、结束语