目录 1　引言
2　关节空间轨迹规划
3　关节轨迹m段的选取
4　实例
5　结论
参考资料 参考文献
1　Aspinwall　D　M．Acceleration　Profiles　for　Minimizing　Residual　Response，ASMEJ．of　Dynamic　Systems，Measurement，and　Control，1986，102：3－6
2　Jankowski　KP．Inverse　Dynamics　Task　Comtrol　of　Flexible　Joint　Robots－Part　I：Continuoutime　Approach，Part　Ⅱ：Discrete－time　Approach，Mechanism　Machine　Theory，1992
3　林瑞麟.用旋量方法规划机器人运动轨迹,机械设计,1997
4　严学高,孟正大.机器人原理,南京:东南大学出版社,1992
5　余卫良,张启先.机器人误差分析的蒙特卡洛方法,机器人,1988

2　关节空间轨迹规划 规划的主要任务是选择合理的多项式函数或其它线性函数进行插补运算,使关节运动平滑、稳定,始终保持在关节运动容许的范围内。 　 3　关节轨迹m段的选取 关节插补按一定采样周期Ts定时进行,对于空间插补,还应考虑插补距离对轨迹精度的影响,插补距离大,轨迹误差大,插补距离过小加大计算机的运算量,应根据允许的最大轨迹误差ΔS,来决定插补距离。在一个采样周期内各关节同步运动,每个周期末各关节有一加速度冲击,使机械手受到一固定频率fs＝1／Ts的振动,于此最大采样周期受到共振频率的限制,要求fs＞10fstructure［4］,使此振动远离机械手结构的谐振频率fstructure。 轨迹m段的选取步骤: (1)取采样固定频率fs＞10fstructure［4］ (2)根据采样周期Ts的大小Ts＝1／fs,将时间区间［0，T］分成m段,依照手部运动的位置及姿态轨迹方程［3］： 　　xpi＝f1［λ（t）］　ypi＝f2［λ（t）］　zpi＝f3［λ（t）］ （10） 　　Ωxi＝ζ1［λ（t）］　Ωyi＝ζ2［λ（t）］　Ωzi＝ζ3［λ（t）］ （11） 得到m＋1个路径点的位置和姿态矢量。 (3)由传感器测得实际位置及姿态轨迹与期望作业的偏差 (4)如果Δr＞R，Δφ＞G则在路径点Pi－1与Pi之间增加一中间点,R、G为给定位置和姿态误差的概率。 ......