目录 一、选题的原因和目的
二、动力学分析方法的选择
三、拉格朗日（Lagrange）方程法
四、应完成的目标和进度规划
五．小结 参考资料 [1] 资料来源于论文《空间机器人柔性臂动力学建模、分析、控制与仿真研究》王树国、丁希仑、蔡鹤皋（哈尔滨工业大学机器人研究所）
[2] Naganathan G.Soni A H. An analytical and experimental investiga-tion of flexible manipulator performance [ C].Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,1987:767-733.
[3] Kane T R，Ryan R R，et al. Dynamics of a cantilever beam at- tached to a moving base [J].Journal of Guidance，1987，10(2): 139-151.
[4] Huston R L. Multibody structural dynamics including translation
between bodies[J].Computer and Structures，1980，12(5-6):713-720.
[5] de Luca A，Sicilano B. Closed一form dynamic model of planar mul-tilink lightweight robots[J].IEEE Transactions on System，Man，and Cybernetics，1991，21(4):826一839.
[6] 资料来源于文献《机器人操作手：数学、编程与控制》P153-172 简单介绍 北京邮电大学本科毕业设计（论文）开题报告

毕业设计的选题是平面4杆机器人的动力学分析

一、选题的原因和目的 1．机器人动力学及动力学分析的意义 (1)机器人动力学和它的研究对象 机器人可以看成是机械动作机构、驱动装置、视觉传感器和控制器组成的一个有机综合体。大多数机器人以电、液或气作为动力，将驱动力矩(直线驱动时为力)施加在机器人的关节处。机器人的动力学描述了在这些力作用下机器人是如何运动的。 机器人动力学有两个相反的问题：其一是已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移，进而求得运动轨迹。其二是已知机械手的运动，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩。本课题将结合4杆机器人针对问题二进行分析和讨论。 (2)动力学分析的意义 研究机器人机械手的动力学问题，是为了进一步讨论控制问题，动力学分析是机器人控制的基础。控制机器人实现各种动作不仅需要考虑轨迹和速度的设计和规划，也要考虑由此而来的各杆加速度和力（或力矩）变化是否合理和可行。轨迹和速度的规划是机器人运动学问题，它不需要考虑各杆的力和加速度，在机器人控制上处于较高的层次；而动力学分析需要考虑力和加速度，与运动学相比，它是从更低的层次研究较底层的问题，通过动力学分析得出力或力矩变化曲线，可为驱动电机力矩输出的规划，轨迹和速度设计的合理性、各杆加速度变化是否存在冲击等问题提供参考依据，从而为机器人控制服务。 (3)动力学分析的国内外发展状况 多年来，在多刚体动力学不断完善的基础上，许多学者在多柔体系统动力学上做了大量工作，相继出现了许多处理冗余度系统动力学问题的理论和方法。N. W. Walker (1982)利用4 4变次变换矩阵由Lagrange方法导出了“数值一符号”表示的封闭形式的动力学方程，并编制了通用计算程序； ......