| 1 研制目标与技术路线 随着机械制造工业的发展，我国用步进电机驱动的经济数控车床日益增多，为了适应多品种小批量生产及提高生产力的要求，用户希望提供轴类零件上下料系统，能够输送15～25mm的棒料，并能卸下尺寸不等的轴类及片状零件，价格应低于车床价的四分之一(2万元左右)。 从用户的要求来说，显然上下料系统应有柔性。传统的凸轮连杆、开关型气缸等难以独立实现，示教再现型机器人也难以完成将尺寸不等的轴类及片状零件卸入零件箱的任务。另外，上下料系统只是车床的附件，价格高了就没有人买。我们借助机电一体化思想，寻找机与电为一体的结合点，用电子信息使刚性的气缸、凸轮、连杆等实现“柔性”要求，发生质的飞跃，形成具有柔性的上下料系统，获得很好的功能价格比。 2 上下料系统的结构 气缸驱动具有结构简单、价格低廉、使用及维护容易等优点。但是气体压缩性大，普通开关控制难使活塞停在任意位置。因此，它不能按任意零件尺寸送进相应长度的棒料，但当活塞顶靠气缸盖(相当机械档块)时，重复定位精度高达±0.03mm。我们利用数控车床的刀架作机械档块，气动机械手在0.2～0.3MPa的气压推动下，使棒料穿过车床主轴孔及卡盘孔顶到刀架及开关上，刀架位置由车床数控系统按需要加工零件的尺寸控制，从而实现送料柔性，送料精度达到±0.03mm，能节约材料及加工费用。气动机械手的活塞杆顶端安装了径向轴承及端面轴承，起支承限位作用，棒料在其中旋转时只能带动轴承内圈旋转，不会引起活塞杆旋转。 为防止车削长棒料时可能产生大幅度振动，在车床头部安一个气动中心架(如图2所示)，图2是图1的A向视图，...... |
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