一． 设计任务 2
二． 设计任务初步分析 3
三． 芯柱传送链轮驱动机构设计 3
四． 机械手臂驱动机构设计 9
五． 机构运动学分析 14
六． 机构传动分析 17
附录
心得体会
参考资料 参考文献：
［1］ 机械设计手册单行本
| 一．设计任务： 选择设计任务B。 如图1-1所示，已知轴芯柱传送轴O2，上料机械手臂在轴I、II的驱动下配合运动，以达到生产目的。 上料机械手和芯柱传送轴的运动关系如图1-2所示。现要求以下设计内容： 1. 选择驱使芯柱传送链轮作单向间歇转动的机构，要求机构原动件与分配轴I或轴II回定作匀速转动，确定机构运动尺寸。 2. 计算确定图1-1中O5点位置及摆角。选择使上料机械手作间歇上下移动和间歇往复运动的机构，要求机构原动件与分配轴I或II固定作匀速转动，确定机构运动尺寸。 3. 编程计算所设计上述机构中执行构作的位移与分配轴I转角的对应关系，绘制位移规律图，并与图1-2所给位移规律作比较。 4. 选择电动机型号，确定电机到分配轴间的减速传运方案，并进行传动比分配和传动工作能力设计计算。 5. 对驱动链轮和上料机械手间歇运动的机构进行结构设计。 二．设计任务初步分析 1. 芯柱传送链轮机构选择 从图1-2可以看出，芯柱传送链轮处于低速轻载的运动链末端，且其转／停时间比为1:2，槽轮机构在时间上可以准确的实现这样的运动要求。因此拟用槽轮机构作为链轮单向间歇转动的核心机构。 2. 机械手间歇往复运动机构的选择 从图1-2可以看出，机械手的上下往复运动与摆动较为复杂，凸轮机构可以很好的实现复杂的间歇往复运动，因此拟选凸轮机构作为驱动机械手的核心机构。 三．芯柱传送链轮驱动机构设计 1. 槽轮机构的方案设计 a) 运动系数计算 由图1-2不难看出，槽轮运动系数 的值为： （3.1） ...... |
