[工科] 机器人运动学基础

简介：PUMA560分为机械手、控制器和外部设备三个硬件以及以VALII语言为主体的软件系统。其中，机械手具有六个自由度，六个关节都是旋转关节，由支流电机驱动。控制系统具有多个I/O口，除了可以方便地和外界通讯，还与显示终端、示教盒和软盘驱动器相连。主要控制...

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PUMA560分为机械手、控制器和外部设备三个硬件以及以VALII语言为主体的软件系统。其中，机械手具有六个自由度，六个关节都是旋转关节，由支流电机驱动。控制系统具有多个I/O口，除了可以方便地和外界通讯，还与显示终端、示教盒和软盘驱动器相连。主要控制语言是VALII语言，它可以进行实时和离线编程。VALII语言可以使用基坐标系、工具坐标系和关节坐标系进行末端操作器进行位姿标定。其中，基坐标系是与机器人本体基座相固连的直角坐标系。VALII可通过关节插值法和直线运动法对机器人进行控制。
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