| 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置；而可编程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机的特点，应用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、灵活地对机械手进行控制。 １ 总体功能简介 １．１ 机械手的结构及运动 机械手的结构主要由柱身、绕着柱身作３６０°正、反方向旋转的手臂、手臂的俯仰运动、及手臂末端可以进行抓握、松开的手爪组成。它们均为可正、反转的步进电机驱动，其运动形式根据实际需要而定。如臂上仰→旋转→下俯→抓握→返回→松开，这样一个流程，当然还可以有其他工作流程。 １．２ ＯＭＲＯＮＣ６０Ｐ功能简介 ＯＭＲＯＮＣ６０Ｐ型可编程控制器是日本公司的产品，具有３２个输入点，２８个输出点，我们采用晶体管输出型，最大负载电流０．２Ａ，还有定时器、计数器、内部继电器、数据寄存器等，采用ＶＬＳＩ技术把主要功能集中于一个小小的结构上，用ＲＳ２３２电缆可与通用计算机连接，其价格低廉，工作可靠，是一种经济实用的微型可编程控制器。 ２ 机械手工艺流程及ＰＬＣ接线路。 ２．１ 工艺流程框图 假定机械手末端手爪原处于位置Ａ点，要把Ｂ点处的物品搬到Ａ点，则其工艺流程一般为：启动按钮ＳＢ１压下后，手臂上仰，到位后压下开关ＬＳ３，然后手臂旋转（设右旋）到位后，压下开关ＬＳ２工艺流程转为手臂下俯，到位（即Ｂ点）压下开关ＬＳ４，这时手爪进行抓握动作，同时计时器计时，几秒后，即可靠夹紧。 ...... |
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