一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取﹑搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生产的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先採用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生产部门﹐用於在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩﹑旋转和昇降等运动﹐一般有2～3个自由度。机械手广泛用於机械製造﹑冶金﹑轻工和原子能等部门。
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势......

1. 绪论 1
2液压机械手机构总体方案设计 9
3.手爪油缸和手架的的设计 13
4．液压系统设计 33

[1]濮良贵，纪名刚．机械设计 第七版．北京：高等教育出版社，2003．5
[2]王旭，王积森．机械设计课程设计．北京：机械工业出版社，2003．8
[3]哈尔滨工业大学理论力学教研室编．理论力学第六版．北京：高等教育出版社，2004．4
[4]刘延俊．液压与气压传动．北京：机械工业出版社，2002．12
[5]刘鸿文．材料力学 第四版．北京：高等教育出版社，2004．3
[6]廖念钊．互换性与技术测量 第四版．北京：中国计量出版社 2003．8
[7]石延平，扬力．大摆角螺旋摆动液压缸的设计．连云港化工高等专科学校 
[8] Tan Yuegang，Deng Yuhui，Wu Zhengping.THEORETICAL DESIGN AND MOTION PLANING OF NONHOLONOMIC MANIPULATOR.2004
[9]黄迷梅，液压气动密封与泄漏防治．机械工业出版社．2003．3 
[10]马纲，王之栎，韩松元．一种新型搬运码垛机械手的设计．北京：北京航空航天大学，100083 
[11]陈宏钧．实用机械加工工艺手册　第二版．北京机械工业出版社，2003．1
[12]成大先．机械设计手册　第四版（1-5）卷．化学工业出版社，2002．1
[13]章跃，张国生．机械制造专业英语．北京机械工业出版社，1999．12
[14]严俊仁．汉英科技翻译（Chinese-English Translation of Science and Technology）北京：国防工业出版社，2004．1
[15]张利平．液压传动系统及设计．北京化学工业出版社，北京工业装备与信息工程出版社，2005．8
[16]张世伟，朱福元．液压系统的计算与结构设计．宁夏人民出版社，1987．3
[17]黄胜，张剑澄，王天翔．Solid Edge 高级篇．机械工业出版社．2004．1
[18]孙培先，刘丽娟．工程制图．石油大学出版社．2000．7
[19]卜炎．机械传动装置手册．北京：机械工业出版社．1998．12
[20]王爱民，于冬梅.AutoCAD2002高级应用技巧.清华大学出版社.2001.9
[21]J.Vertut，etal.Contribution to analyse manipulator morphology coverage and dexterity. Ro-man-sy，1973.1
[22]J.M.Dumas，etal.Mathematical and computer modies of interconnected mechanical system .Ro-man-sy，1999
[23]W.Khalil.Modelisation et commande par calculateur du manipulateur MA 23 Extension a la conception par ordinateur des manipulateurs.these de Docteur –Ingenieur –Montpellier，1976
[24].P.Molinier.Contribution a la commande dunamique des manipulateurs par calculateur.these de specialite –Montpellier，1976

目前，国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成，由于铲车的动作简单，不能满足方形物体在车、船和仓库的堆码要求，因此迫切需要一种机构（机器）能满足方形物件的快速装卸，堆码工作要求。针对这种情况，我们设计出一种用于方形物件堆码机械的执行机构，它是一种新型的液压机械手。
本机构具有快速、高效等优点，在摆动油缸作用下，手架能作任何角度的转动；在平动油缸的作用下，手架能平动、俯仰。
经过两个多月的努力，基本上将手爪油缸和手架设计出来了，并且基本上达到了设计的要求：手架上有两条平行轨道，左右两侧的手爪在手爪油缸作用下在手架轨道上滑动，并且动作是同步的。
本液压机械手具有动作平稳，使用简单方便、不会过载、力和速度可调、效率高等优点，并能适用于各种工作环境。