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运送铝活塞铸造毛坯机械手设计(完整一套设计,有说明书:论文,图纸)

  • 简介:运送铝活塞铸造毛坯机械手设计(完整一套设计,有说明书:论文,图纸) 齿轮轴.dwg 传动轴.dwg 传动轴底部端盖.dwg 导向杆前支架.dwg 导向套.dwg 底座.dwg 底座上端盖.dwg 底座转盘.dwg 工作空间图.dwg 机构简图.dwg 末端执行器.dwg 上下导向杆...
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运送铝活塞铸造毛坯机械手设计(完整一套设计,有说明书:论文,图纸)

齿轮轴.dwg

传动轴.dwg

传动轴底部端盖.dwg

导向杆前支架.dwg

导向套.dwg

底座.dwg

底座上端盖.dwg

底座转盘.dwg

工作空间图.dwg

机构简图.dwg

末端执行器.dwg

上下导向杆.dwg

楔块.dwg

支承端盖.dwg

装配图.dwg

目录.doc

任务书.doc

我的设计书.doc


目录


中文摘要 ………………………………………………………………………………………   1
Abstract ………………………………………………………………………………………   1
第1章  绪论…………………………………………………………………………………    2
1.1工业机器人简介……………………………………………………………………………   2
1.2工业机器人的发展…………………………………………………………………………   2
第2章  工业机器人的总体设计………………………………………………………………  3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述……………………………………………………   3
2.2工业机器人的设计分析……………………………………………………………………   4
2.2.1设计要求………………………………………………………………………………   4
2.2.2总体方案拟定…………………………………………………………………………   4
2.2.3工业机器人主要技术性能参数………………………………………………………   5
第3章  工业机器人的机械系统设计………………………………………………………   6
3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………………    6
3.1.1 机器人的运动概述…………………………………………………………………    6
3.1.2  机器人的运动过程分析……………………………………………………………   7
3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………………    8
3.2.1  末端执行机构设计…………………………………………………………………   8
  3.2.1.1 设计时要注意的问题:………………………………………………………   8
  3.2.1.2   总体结构设计………………………………………………………………   9
3.2.1.3   液压油缸的选择和夹紧力的校验…………………………………………   9
3.2.1.4 弹性爪的强度校验……………………………………………………………   12
3.2.2  手臂机构的设计…………………………………………………………………   12
  3.2.2.1   手臂的设计要求……………………………………………………………  12
3.2.2.1   伸缩液压油缸的选择………………………………………………………  13
3.2.2.1   活塞杆的强度校核…………………………………………………………  13
3.2.3  腰部和基座设计…………………………………………………………………  14
3.2.3.1   结构设计……………………………………………………………………  14
3.2.3.2   步进电机的选取……………………………………………………………  15
3.2.3.3   轴承的选取…………………………………………………………………  18
3.2.3.4   齿轮的选取…………………………………………………………………  19
第4章  工业机器人的计算机控制系统概述………………………………………………  20
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求………………………………   20
4.2 计算机控制系统的设计方案……………………………………………………………   20
4.3 硬件电路的组成…………………………………………………………………………   21


4.4 电路接口说明……………………………………………………………………………   21
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施………………………………………………  23
5.1 安全要求…………………………………………………………………………………   23
5.2实施方法…………………………………………………………………………………   24
鸣    谢………………………………………………………………………………………   25
参考文献………………………………………………………………………………………   26

中文摘要

 在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,

它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下,

它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词:三自由度;圆柱坐标;工业机器人

Abstract
 Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control,

computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change

the appearance of modern industry. This scheme introduced a  cylindrical  robot  for  three  degree of  freedom. It is 

composed of  two  linear axes  and  one  rotary  axis   current   control  only  allows  these  devices move  from  one  

assembly  line  to   other  assembly  line  in  space,  perform   relatively  simple  taskes.  This  paper  is more 

comprehensive  introduction  and  summing-up  for  the  for  the  whole design  work.
Key words :three degrees of freedom ;cylindrical ;Industrial robot

主要参考文献

1.顾崇衍.《机械制造工艺学》.陕西科技出版社,1996
2.周伯英.《工业机械人设计》.机械工业出版社,1995
3.龚振帮.《机械人机械设计》.电子工业出版社,1995
4.成大光.《机械设计图册》(5).化学工业出版社,1999
5郑堤、唐可洪.《机电一体化设计基础》.机械工业出版社,1997
6.张铁、谢存禧.《机器人学》.华南理工大学出版社,2004
7.冯辛安.《机械制造装备设计》.机械工业出版社,1999
8.沈鸿. 《机械工程手册》.机械工业出版社,1983
9. 吴宗泽,罗圣国. 《机械设计课程设计手册第二版》.高等教育出版社,1999
10. 廖念钊,莫雨松等. 《互换性与技术测量第四版》.中国计量出版社,2000
11. 陈锦昌,刘就女,刘林. 《计算机工程制图》.华南理工大学出版社,1999
12. 濮良贵,纪名刚. 《机械设计》.高等教育出版社,1995
13. 何立民. 《单片机高级教程:应用与设计》.北京航空航天大学出版社,2000
14. 哈尔滨工业大学理论力学教研室. 《理论力学》.高等教育出版社,1997
15. 余达太,马香峰. 《工业机器人应用工程》.冶金工业出版社,2001。

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