五自由度工业机器人（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）

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目　录

中英文摘要 ………………………………………………………………………2
绪论 …………………………………………………………………………………3
第一章 工业机器人的概述 ……………………………………………………4
 1.1　工业机器人的组成 ……………………………………………………4
1.2　工业机器人的分类 ……………………………………………………4
1.3　工业机器人的主要技术参数 ……………………………………………5
第二章　工业机器人的结构设计 ……………………………………………7
2.1 五自由度工业机器人的主要参数  ………………………………………7
2.2 五自由度工业机器人的结构  ……………………………………………7
2.3 五自由度工业机器人的动力计算  ………………………………………9
第三章　工业机器人的计算机控制系统 …………………………………19
3.1. 工业机器人控制系统的特点   ………………………………………19
3.2. 计算机控制系统的设计方案   ………………………………………19
3.3. 硬件电路的组成  …………………………………………………20
3.4. 电路接口说明   ……………………………………………………20
译文 ………………………………………………………………………………23
结束语 …………………………………………………………………………25
参考文献 …………………………………………………………………………26

中英文摘要
中文摘要：
 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计主要介绍关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型机器人的结构，进行五自由度工业机器人的结构设计和其计算机控制系统的设计。本文所设计的可编程控制器控制系统主要是针对五自由度工业机器人的控制。可编程控制器是通过软件来实现控制的,只需改变软件就可以实现不同的控制要求。
关键词：五自由度，工业机器人，控制系统
Abstract:
 Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced some basic information and theory of the industrial robots. It is included that the composition of the robot, the group of the robot, the main capability of technology and some movement analyze of the robot. It consulted the structure of the common robot to design the structure and computer control system of five degrees of freedom industrial robot.
In this paper, the system is used for controlling the industrial robot of five degrees of freedom. The PLC is controlled by software, so some changes of software can fulfill variable requirement.
Key words : Five degrees of freedom, Industrial robot, control system

参   考   文   献

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