第1章 绪论
1.1 概述
单片机以其强大的控制能力已经被广泛应用于诸多领域，配以各种接口传感器可以实现系统的智能化。无论是在工业控制领域、医疗卫生领域、还是在国防军事领域、航天航空领域，微控制器都起着举足轻重的作用。从最初的8位控制器到现在的16位、32位控制器都还有很大的发展和应用空间。
目前市场上已有很多种用超声波传感器制作的产品，在汽车电子领域，用超声波传感器做的倒车雷达可以提高汽车行驶的安全性。对汽车驾驶员来说车身后方是一个视线的“死区”，倒车时得非常小心，倒车雷达的出现就解决了这一问题，当车身后方有障碍时能及时发出警告。
语音识别技术也日趋完善，在机器人领域，要想用语言和机器人“交谈”，首先就要解决语音的识别问题。可以用语音识别技术做成电话声控拨号、声控家电、儿童玩具等。语音识别技术还有待于进一步的发展。本设计中采用凌阳61板做的声控系统可以用语音控制小车的前进、后退、左转、右转、停止。
1.2 设计要求及主要功能介绍
根据题目要求，本设计需要完成的以下几项功能：
（1）红外遥控功能，启停、自动或手动；
（2）前或后直线行进；
（3）任意曲线行进；
（4）测距避障功能；
（5）显示行进距离；
（6）精确查找光源。
另外，在设计过程中又扩展了一些功能，比如声控功能、记录与重放行驶路线功能等。
1.2.1 手动控制功能
在手动控制模式下，可以控制小车的前进、后退、左转、右转、停止、漏粉、显示时间、显示里程，若在行驶过程中遇到障碍小车将自动停止，并发出声光警告信号。同时，在转弯或后退时相应的转向灯和倒车灯会闪烁发光，小车接收到一个按键命令后除了执行相应的动作外蜂鸣器还会响一声，以告知操作者已收到了命令。
在手动控制模式下，还设置了一个记录行驶路线的开关。操作者按下这个开关后，先选择这一次记录的路线的名称，此后对小车的控制命令将被存入EEPROM中，直至操作者再按下一次这个开关结束这次路线的记录。记录的路线可在重放路线模式下重放。
1.2.2 自动寻找光源功能
在自动寻找光源模式下，小车可以自动查找光源的方向，然后自动行驶到光源的附近。在自动行驶过程中若遇到障碍，小车将自动采取一些避障措施避开障碍。此外在寻找过程中操作者若按下“显示模式切换键”数码管显示的内容将在时间和里程之间切换，若按下“停止”键，小车将立即停止寻找光源，然后等待切换到其他模式。
1.2.3 超声避障功能
......

第1章 绪论
第2章 系统总体设计
第3章 各模块的详细设计
第4章 系统软件的设计
第5章 系统的组装、调试和测试

[1]马忠梅，籍顺心,等.单片机的C语言应用程序设计[M].北京：北京航空航天大学出版社，2004：1-187.
[2]陈明计，周立功，等.嵌入式实时操作系统Small RTOS51原理及应用[M].北京：北京航空航天大学出版社，2004：12-22，216-249.
[3]阎石.数字电子技术基础[M].北京：高等教育出版社，1998：348-352.
[4]庞丽萍.操作系统原理[M].武汉：华中理工大学出版社，1988：34-77.
[5]谢红.模拟电子技术[M].哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社，2001：150-162，220-236，268-276.
[6]曹伟华. 一款遥控车的电路剖析[DB].
http://www.21xr.com/rf315.com/0/0/178.html, 2004-09-24/2005-3-20.
[7]徐铭泽，武明西，范展.遥控启停电动车[Z].哈尔滨：哈尔滨工程大学，2004.
[8]王良军，吕云曾，王学刚.遥控启停电动车[Z].哈尔滨：哈尔滨工程大学，2004.
[9]路锦正，王建勤，等. 超声波测距仪的设计[J]. 传感器技术，2002，21（8）：29-34.
[10]肖景和, 赵健. 红外线、热释电与超声波遥控电路[M]. 北京：人民邮电出版社，2003.
[11]付家才. 单片机控制工程实践技术[M]. :北京：化学工业出版社，2004.
[12]孙辉，张涛，张旭东.快学易用Protel99[M].北京：北京邮电大学出版社，2001.
[13]孙燕，刘二明，等.Protel99设计与实例[M].北京：机械工业出版社，2000.

根据题目要求，本设计采用2片AT89C52单片机构成主从式的控制系统，双机采用串行口进行通信。红外遥控部分采用遥控车模专用编、解码芯片TX-2/RX-2，提高控制的可靠性；同时，在遥控发射端加入了用凌阳61板做的语音识别系统，能够完成语音遥控功能。采用红外传感器进行里程检测；超声波传感器进行障碍识别；感光电阻辅以步进电机控制的转动机构进行光源方向的检测，并能用软件控制小车行驶到光源附近。采用步进电机对小车的转向进行精确的控制，同时用红外传感器对转向的角度进行校正。此外，采用四位LED数码管和若干LED发光二极管显示时间、行进的里程以及小车的各种状态；采用AT24C08串行EEPROM记录小车的行驶轨迹，并能按照所记录的轨迹自动行驶。
本次设计基于完备的软硬件系统，很好的实现了小车语音遥控、任意曲线行驶、路线记录与重放、自动查找光源、自动避障，里程统计并发出指示信息等功能。