文件大小:3.10MB 适用专业:机械工程 适用年级:大学 论文编号:208363 论文简介: 硕士论文-喷砂除锈机器人,共88页。
【摘要】 本课题是针对青岛市政府2003年一项重点招标项目“大型油罐除锈”的主要研究内容而提出的。 本课题首先通过多方资料查找,在除锈方式上选用了除锈效果最佳的喷砂除锈技术。其次,总结前人的经验,充分考虑油罐形体的特点,结合低成本、平稳可靠的基本思路经过多次讨论、反复比较成功地设计出本系统的基本原理方案。随后从整体上围绕此原理方案,反复推理验证,完成了喷砂机器人的机械部分和电器部分的设计和研究。最终成功设计出一个能实际应用、技术领先的智能喷砂除锈机器人。 基本原理方案:借助罐顶中央孔定位,安装一个与油罐轮廓线相似的小车导轨,导轨下端装电动机,电动机驱动导轨绕中心轴转动;机械手及行走机构通过卷扬机钢丝绳的牵引沿导轨上下移动。 机械部分:本文主要详细介绍了机械手及行走机构、珩架拖动小车、珩架、卷扬机、上支架、下支架、滚轮等的设计。 电控系统:喷砂机器人采用全自动控制方式;计算机控制系统采用二级分布式控制;通过红外测距模块调控喷枪与油罐内壁距离;选用组合变流器相移SPWM技术,通过简单的编程控制电机。 视觉监视系统:选用Sony EVI—D31摄像头和Moka_PlusA型号的图像采集卡,结合有强大的功能的VC6.0开发工具,开发出一个有友好界面的控制和监视平台。 气动系统:气动系统设计原理图。
【关键词】 喷砂; 除锈; 喷砂除锈机器人; 机械手及行走机构; 珩架拖动小车; 珩架; 上支架; 下支架; 二级分布式控制; 红外测距模块; 喷枪; 组合变流器相移SPWM技术;
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- 硕士论文-喷砂除锈机器人
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