论文简介：
毕业论文-碰撞检测算法的研究与实现，说明书共58页，33156字，附外文翻译。
摘 要
碰撞检测是虚拟现实、动画仿真、计算机辅助设计等领域不可回避的问题之一，其基本任务是确定两个或多个物体彼此之间是否发生接触或穿透。尽管人们已经取得了一系列成果，但是这些算法侧重于考虑碰撞检测的精确性，很少涉及实时性。随着计算机软硬件及网络等技术的日益成熟，交互实时性、场景真实性要求令碰撞检测再度成为图形学研究的热点。
层次包围盒方法是解决碰撞检测问题固有时间复杂性的一种有效的方法，它是用体积略大而几何特性简单的包围盒来近似地描述复杂的几何对象，并通过构造树状层次结构来逼近对象的几何模型，从而在对包围盒树进行遍历的过程中，通过包围盒间的快速相交测试来及早地排除明显不可能相交的基本几何元素对，而只对包围盒重叠的部分元素进行进一步的相交测试，以提高碰撞检测的速度。包围盒类型的选择是层次包围盒方法的基础和关键。
文章首先对各类碰撞检测算法进行了全面的分析包括算法流程思想，接着对各种层次包围盒进行了研究包括层次包围盒的分类，包围盒树的构建以及更新，最后重点探讨基于AABB和OBB层次包围盒算法的思想和流程，并实现两种算法对两种算法的执行速度、性能等方面就行了分析比较。
关键词：碰撞检测；层次包围盒；AABB；OBB

目 录
第1章 引言 1
1.1 研究意义和背景 1
1.2 问题描述 1
1.3 国内外研究动态 2
1.4 论文结构 4
第2章 碰撞检测算法 5
2.1 碰撞检测基本思想 5
2.2 碰撞检测算法分类 6
2.3 碰撞检测算法流程 7
2.3.1 初步检测阶段 8
2.3.2 详细检测阶段 9
2.4 本章小结 11
第3章 层次包围盒 12
3.1 层次包围盒原理 12
3.2 层次包围盒方法的分类 12
3.2.1 包围球（Sphere） 13
3.2.2 沿坐标轴的轴向包围盒（AABB） 14
3.2.3 方向包围盒（OBB） 16
3.2.4 固定方向凸包 (FDH 又称 K-Dops) 17
3.2.5 层次包围盒方法的性能分析 17
3.3 层次包围盒树的构建 20
3.4 层次包围盒树的更新 22
3.5 本章小结 23
第4章 基于AABB和OBB的碰撞检测算法实现 24
4.1 基于AABB的碰撞检测算法实现 24
4.1.1 算法描述 24
4.1.2 AABB包围盒的构造实现 24
4.1.3 AABB包围盒树的构建实现 25
4.1.4 AABB包围盒树的遍历实现 26
4.1.5 AABB间的相交测试实现 28
4.1.6三角形间的相交测试实现 29
4.1.7 AABB包围盒实验结果 30
4.2基于OBB的碰撞检测算法实现 31
4.2.1 算法描述 31
4.2.2 OBB 包围盒的构造实现 31
4.2.3 OBB 包围盒树的构建实现 32
4.2.4 OBB 包围盒树的遍历实现 33
4.2.5 OBB间的相交测试实现 34
4.2.6三角形间的相交测试实现 37
4.2.7 OBB包围盒实验结果 39
4.3 实验结果与分析 39
4.4 本章小结 42
第5章 结论和展望 43
5.1 课题研究总结 43
5.2 课题前景展望 43
参考文献 44
致 谢 46
外文资料原文 47
外文资料译文 51

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