| 目录 1绪论 1 1.1机器人的组成 2 1.1.1驱动装置 2 1.1.2控制系统 2 1.1.3执行机构 2 1.2机器人分类 4 1.2.1按用途分类 4 1.2.2按控制形式分类 4 1.2.3按驱动方式分类 4 1.3腕部结构选形 5 1.3.1单自由度手腕 6 1.3.2两自由度手腕 7 1.3.3三自由度手腕 8 1.3.4装配机器人腕部结构选型 9 1.4机器人设计 11 2末端执行器 12 2.1夹持器 12 2. 2拟手指型执行器 13 2. 3吸式执行器 13 3腕部设计 15 3.1手腕结构的选择 15 3.2传动装置的运动和动力参数计算 17 3.2.1选择电机 17 3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计 19 4锥齿轮设计 23 4．1确定锥齿轮的主要技术参数 23 4．2轮齿的受力分析和强度计算 24 5.选择带轮和齿形带………….. 26 5.1带轮的选择 26 5.2齿形带的设计 28 总结 31 参考文献 32 |
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