| 自动控制原理课程设计 机器人系统的校正设计，共13页，2986字 摘要 反馈控制系统是由各种结构不同的元部件组成的。从完成“自动控制”这一职能来看，一个系统必然包含被控对象和控制装置两大部分，而控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，在不同系统中，结构完全不同的元部件可以具有相同的职能 。 根据被控对象及给定的技术指标要求设计自动控制系统，需要进行大量的分析计算。设计中需要考虑的问题是多方面的。既要保证所设计的系统有良好的性能，满足给定技术指标的要求；又要照顾到便于加工，经济性好，可靠性高。因此，在设计系统时，必须选择合适的校正方案。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足设定的各项性能指标。 本次课程设计主要研究的是对机器人系统的校正，首先建立系统的数学模型，再选定合适的校正方案，对校正后的系统进行分析，并对校正前的系统和校正后的系统进行对比，以说明加入校正装置后对系统性能的影响。 关键词：机器人系统 校正设计 MATLAB分析 目录 1.数学模型的建立 3 2.校正方案的选择 4 2.1 简单增益校正 4 2.2 串联超前校正 6 3.加入串联超前校正装置后的系统分析 7 4.校正前系统与校正后系统的比较 11 5.心得体会 11 参考文献 13 |
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