| [页数] 30 [字数] 9069 [目录] 1 绪论 2 机器人总体结构设计 3 机器人腰部结构设计 4 拉簧消隙设计 5 结论 致谢 参考文献 [原文] 1 绪论 机器人是现代一种典型的光机电一体化产品，机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能、等多个学科。 机器人从出现到现在的短短几十年中，已经广泛应用于国民经济的各个领域，在现代工业生产中，机器人已经人类不可缺少的好帮手；在航空航天、海底探险中，机器人更是能完成人类难以完成的工作。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已不仅仅局限于工业领域的应用，它还将发展成具有人类智能的智能型机器人，具有一定的感觉思维能力和自主决策能力。 在机器人要腰部传动中，理论上一对齿轮在啮合时应该无侧隙，但实际上为了补偿由于制造、安装误差及温度变化而引起的尺寸变化，以防止被卡死，在轮齿非工作面间必须有一定的齿侧间隙，此间隙在进给系统反向时就会产生空程误差.因此通过对弹簧消隙方法的分析，明确了齿轮消隙机构的本质，即给啮合齿轮加载力矩。基于这一原理下从而减小或消 ...... [摘要] 为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计，保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。 [参考文献] [1]谢存禧，张铁.机器人技术及其应用[M].机械工业出版社,2003. [2]杨天明,陈杰.电机与拖动[M].中国林业出版社,2006. [3]成大先.机械设计手册[M].化学工业出版社,2005. [4]陈立德.机械设计基础课程设计[M].高等教育出版社,2006. [5]濮良贵,纪名刚.机械设计[M].高等教育出版社,2006. [6]孙桓,陈作模,葛文杰.机械原理[M].高等教育出版社,2006. [7]盛鸿亮.精密机械设计基础[M].国防工业出版社,2005. [8]廖念钊.互换性与技术测量[M].中国计量出版社, 2007. [9]哈尔滨工业大学理论力学教研室.理论力学[M].高等教育出版社,2002. [10]刘鸿文.材料力学.高等教育出版社[M],2004. [11]施平.机械工程专业英语[M].哈尔滨工业大学出版社,2005. [12]李允文.工业机械手设计[M].机械工业出版社,2002. [13]ClavelR .Delta,a fast robot wth parallel geometry[M]. The Int. Symposium on in dustrial robots( ISIR),Sydney,Australia,1988,91-100. [14]John J.Craig,Introduction to Robotics Mechanics and Control[M],Second Edition,Addison-Wesley,Reading,MA,1989. [原文截取] 论文题目：机器人腰转传动中消隙设计 摘 要 为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计，保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。 关键词：机器人，总体设计，腰部结构设计，消隙设计 The waist structural design of articulated robot Abstract In order to increase robot's transmission precision, meets the practical work needs, this topic carried on to his/her the waist transmission has disappeared the c..... |
机器人腰转传动中消隙设计
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