| [页数]:26 [字数]:10477 [目录] 1绪论……………………………………………………………………… 1 2机械手的总体设计方案………………………………………………… 3 3机械手的手部设计计算………………………………………………… 4 4机械手的臂部设计计算 ………………………………………………… 9 5机械手机身的设计计算…………………………………………………… 14 6液压回路的设计及分析………………………………………………… 19 7总结…………………………………………………………………………… 20 [摘要] 本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。 [正文] 1 绪论 1.1 机械手的简史 1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器， ...... [参考文献] [1] 刘明保 ，吕春红等.机械手的组成机构及技术指标的确定[J].河南高等专科学校学报,2004.1.1 [2] 李超，气动通用上下料机械手的研究与开发[M].陕西科技大学，2003 [3] 陆祥生 ，杨绣莲.机械手[M].中国铁道出版社,1985.1 [4] 张建民.工业机械人[M].北京：北京理工大学出版社,1992 [5] 李允文.工业机械手设计[M].机械工业出版社,1996.4-6 [6] 蔡自兴.机械人学的发展趋势和发展战略[J].机械人技术,2001，4 [7] 周洪.气动技术的新发展[M].液压气动与密封,1999，4 [8] 金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析[M].机械人技术与应用,2001，2 [9] 王雄耀.近代气动机械人（机械手）的发展及应用[M].液压气动与密封,1999，5 [10] 李明.单臂回转机械手设计[M].制造技术与机床，2004，60-63 ...... [原文截取] 轻型平动工业机械手的设计 摘 要 本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。 关键词：机械手，液压传动，液压缸 The design of light stable motion transports manipulator Abstract In this paper I will design an industrial robot with three DOFs, which is used to carry material for a punch. The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free..... |
轻型平动工业机械手的设计
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