| 课程设计 基于ARM 的嵌入式系统在机器人控制系统中应用，共19页，12940字 摘要 伴随着机器人技术的飞速发展，机器人走进人们的日常生活，服务于家庭及各类公共场所将不再遥远。嵌入式系统以其独特的优势，适应机器人对功能、可靠性、成本、功耗等的严格要求。对机器人控制系统结构的研究，是机器人学中的一个重要内容。本文介绍了嵌入式操作系统在机器人中应用的必要性，使用嵌入式操作系统便于软硬件的独立开发，便于硬件的管理，便于控制算法的移植。嵌入式Linux是一种源代码开放、可裁剪、多任务和多线程的操作系统，能支持所有标准的因特网协议，易于移植到各种硬件平台之上，如X86、ARM、MIPS和PowerPC等。提出了一种基于ARM、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法，介绍了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设 计过程。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人 控制系统经过简单的硬件调整和软件定制，就能适用于多种机器人。 关键词：嵌入式系统；控制系统；ARM；机器人 目录 1 机器人技术的发展与现状 1 2 嵌入式系统简介 2 2.1 嵌入式系统定义 2 2.2 嵌入式系统的硬件部分 2 2.3 嵌入式系统的软件部分 3 2.4 嵌入式系统的发展与现状 4 3 嵌入式系统在机器人领域的应用 5 3.1 嵌入式操作系统在机器人控制中的应用 5 3.1.1 机器人需要操作系统 5 3.1.2 机器人嵌入式应用的发展 6 3.2 应用现状 6 4 Linux操作系统简介 7 4.1 Linux操作系统的基本组成 8 4.2 嵌入式Linux简介 10 5 机器人控制器概述与选型 10 5.1 机器人控制器概述 10 5.2 机器人嵌入式系统选择 11 5.2.1 嵌入式处理器的选型 11 5.2.2 嵌入式操作系统的选型 12 6 系统功能与设计 13 6.1 系统功能 13 6.2 系统设计 14 7 结论、展望与心得 15 7.1 结论 15 7.2 展望 16 7.3 心得 16 8 参考文献 16 |
课程设计 基基于ARM 的嵌入式系统在机器人控制系统中应用
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