| 课程设计 基于ARM高空爬壁机器人控制系统，共17页，8868字 摘要 针对爬壁机器人及其作业环境的特点,文章介绍一种应用常见经济型器件构建的爬壁机器人平台,它满足低成本、装配简单、可扩展性好等要求。我们选择了高速低功耗的ARM 芯片作为处理器,为机器人设计了丰富的功能,并与上位机视觉定位和控制系统结合,使其适用于导航与定位、运动控制策略、多机器人系统体系结构与协作机制等领域研究。此项移动机器人平台的研究未来前景广阔。 关键词:爬壁机器人;ARM;嵌入式系统;多机器人;实时操作系统 目录 1 引言 4 2 爬壁机器人综述 5 2.1爬壁机器人的特点 5 2.2 爬壁机器人的研究现状 6 2.3爬壁机器人运动学分析 6 2.4爬壁机器人结构 6 2.5无限程爬壁机构 7 3. 爬壁机器人设计 8 3.1 LPC2214简介 8 3.2爬壁机器人的设计与分析 10 3.2.1机械主体与硬件结构 10 3.2.2运动控制器 11 3.2.3通信 12 3.2.4嵌入式操作系统 13 4．结论 15 总结与体会 16 参考文献 17 |
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