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第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛技术报告（北京工商大学）

  • 简介：　　第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛技术报告（北京工商大学），共65页，19137字。
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　　第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛技术报告（北京工商大学），共65页，19137字。
　　 目录
　　 第一章 引 言 4
　　 1．1概述 4
　　 1．2智能小车的设计思路 4
　　 1．3相关文献综述 5
　　 1．4内容框架安排 6
　　 第2章 路径识别方案及图像处理技术 7
　　 2.1 路径识别方案设计论证 7
　　 2.1.1 方案一：基于光电传感器阵列的路径识别方案 7
　　 2.1.2 方案二：基于线阵CCD图像传感器的路径识别方案 7
　　 2.1.3 方案三：基于面阵CCD图像传感器的路径识别方案 8
　　 2.1.4 所选方案 8
　　 2.2 面阵CCD图像传感器简介 8
　　 2.3 面阵CCD图像传感器的工作原理 9
　　 2.4 面阵CCD图像传感器的选择 9
　　 2.5 图像处理方法 10
　　 2.5.1 图像处理技术基础 10
　　 2.5.2 图像的灰度变换 11
　　 2.5.3 图像的平滑处理 11
　　 2.5.4 图像边缘检测 12
　　 2.6 本章小结 13
　　 第3章 智能小车的硬件方案与设计 13
　　 3.1 机械方面设计及改进 13
　　 3.1.1 车模基本参数 13
　　 3.1.2 CCD摄像头的设计安装 14
　　 3.1.3 底盘参数设计改进 14
　　 3.1.4 齿轮传动机构调整 15
　　 3.1.5 后轮差速机构调整 15
　　 3.1.6驱动电机介绍 16
　　 3.1.7 舵机介绍 16
　　 3.2 智能小车电路设计 17
　　 3.2.1 所选用单片机介绍 17
　　 3.2.2 硬件电路系统组成 20
　　 3.2.3 供电电路 21
　　 3.2.4 时钟电路 22
　　 3.2.5看门狗电路 23
　　 3.2.6 电源稳压电路 23
　　 3.2.7 驱动电机/舵机电路 24
　　 3.2.8 CCD摄像头数据采集分离电路 25
　　 3.2.9 A/D采集电路设计 26
　　 3.3 本章小结 27
　　 第4章 智能小车的软件设计与实现 28
　　 4.1 软件设计环境 28
　　 4.2 软件整体设计方案 28
　　 4.3 程序评测及流程 29
　　 4.4 程序模块介绍 32
　　 4.4.1 初始化 32
　　 4.4.2 摄像头图像数据采集以及处理 33
　　 4.4.3 速度采集以及速度控制 39
　　 4.5 黑线提取算法 40
　　 4.6 本章小结 40
　　 第5章 开发与调试 41
　　 5.1 软件开发平台CODEWARRIOR IDE 41
　　 5.1.1 Codewarrior IDE 功能介绍 41
　　 5.2 无线模块调试 42
　　 5．3测试结果及分析 43
　　 5．3．1测试结果 43
　　 5．3．2结果分析 43
　　 第六章 总结和展望 43
　　 6.1总结 43
　　 6.2 展望 44
　　 参考文献 45
　　 附录A： 46
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