| 毕业设计 基于PLC控制的三自由度气动机械手设计 共58页，22643字 附任务书、开题报告、英文翻译、零件图、装配图 目 录 1 绪言 1 1.1 机械手的概述 1 1.2 我国机械手的发展 1 1.3 气动机械手的应用现状及发展前景 3 1.4 本课题设计要求 5 2 机械手的总体设计方案 7 2.1 机械手的系统工作原理及组成 7 2.2 机械手基本形式的选择 8 2.3 驱动机构的选择 9 2.4 机械手的技术参数列表 9 3 机械手的机械系统设计 11 3.1 机械手的运动概述 11 3.2 机器人的运动过程分析 12 4 机械手手部结构设计及计算 13 4.1 手部结构 13 4.2 手部结构设计及计算 14 4.3 夹紧气缸的设计 16 5 机械手手臂机构的设计 22 5.1 手臂的设计要求 22 5.2 伸缩气压缸的设计 22 5.3 导向装置 27 6 机械手腰部和基座结构设计及计算 29 6.1 结构设计 29 6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计 29 6.3 导向装置 33 6.4 平衡装置 33 6.5 基座结构设计 34 7 气动系统设计 37 7.1 气压传动系统工作原理图 37 8 机械手的PLC控制系统设计 39 8.1 可编程序控制器的选择及工作过程 39 8.2 可编程序控制器的使用步骤 40 8.3 机械手可编程序控制器控制方案 40 9 结论 52 参考文献 53 致谢 54 摘 要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。 运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。 关键词：机械手，气缸，可编程序控制器 |
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