| 课程设计 智能交通机器人肢体动作的实现 共21页，6803字 摘要 智能交通系统是21世纪城市交通的发展方向,，移动机器人作为智能车辆控制系统实验平台的一个主要部分, 对的关键技术的研究具有十分重要的意义。本文介绍面向移动机器人的控制系统,主要从机器人的总体设计，进而阐述机器人的硬件和软件的实现。智能交通机器人的的控制主要包括五大模块：①舵机控制模块；②无线通信模块； ③底座车轮模块；④无线摄像模块；⑤语音模块；主要介绍了舵机控制模块和直流电机驱动和转向的控制模块，运用单片机msp430f149的3 个捕获/ 比较寄存器的16 位定时器TimeA 和TimeB，实现多路PWM波的输出，通过改变PWM方波信号的占空比和改变PWM方波信号的周期实现对机器人上身肢体动作的控制和底盘直流电机的控制，完成对机器人的整体控制。 关键词： 控制系统 移动机器人 伺服电机 目 录 1. 引言 1 2. 智能交通机器人的设计 4 2.1 结构及机构设计 1 2.2 自由度(关节)设计分配 1 2.3 动作规划 1 3. 智能交通机器人的控制系统 5 3.1 单片机选型及PCB设计 6 1.2.1 MSP430 系列单片机 2 1.2.1 语音模块电路设计 2 1.2.1 msp430f149供电及舵机控制电路设计 2 3.2 舵机控制模块 6 3.3 无线通信模块 6 3.4 底座车轮模块 6 3.5 无线摄像模块 6 3.6 语音模块 6 4. 软件设计 6 4.1 舵机控制程序设计 6 4.2 无线通信模块设计 11 4.3 直流电机驱动和转向的控制模块设计 13 4.3.1 直流电机转速的控制 14 4.3.2 直流电机转向的控制 17 结论及尚存在的问题 36 致谢 37 参考文献 38 |
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