毕业设计 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现,共37页,16838字,附CAD图 摘要: 本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 工业机器人,机械手,气动,可编程序控制器(PLC) 目录 目录.........................................................1 文摘.........................................................3 Abstract.....................................................3 第一章 绪论 1.1机械手概述.............................................4 1.2机械手的组成和分类.....................................4 1.2.1机械手的组成. 1.2.2机械手的分类 1.3国内外发展状况.. .........................................................................7 1.4课题的提出及主要任务………………………………………………8 1.4.1课题的提出 1.4.2课题的主要任务 第二章 机械手的设计方案 2.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….10 2.2机械手的手部结构方案设计……………………………………….11 2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12 2.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….12 2.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….12 2.6机械手的控制方案设计……………………………………………..12 2.7机械手的主要参数…………………………………………………..12 2.8机械手的技术参数列表……………………………………………12 第三章 手部结构设计 3.1夹持式手部结构…………………………………………………….14 3.1.1手指的形状和分类 3.1.2设计时考虑的几个问题 3.1.3手部夹紧气缸的设计 第四章 手腕结构设计 4.1手腕的自由度……………………………………………………….18 4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核 第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..24 5.1.1尺寸设计 5.1.2尺寸校核 5 .1 .3导向装置 5 .1 .4平衡装置 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………26 5.2.1尺寸设计 5.2.2尺寸校核 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………27 5.3.1尺寸设计 5.3.2尺寸校核 第六章 气动系统设计 6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………29 6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30 第七章 机械手的PLC控制设计 7.1可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….31 7.1.1可编程序控制器的选择 7.1.2可编程序控制器的工作过程 7.2可编程序控制器的使用步骤……………………………………….31 7.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32 第八章 结论…………………………………………………………………...36 致谢…………………………………………………………………………….37 参考文献 |
毕业设计 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现
- 上一篇:毕业设计 切管机设计
- 下一篇:本科毕业设计矿山机电专业图集全套(共20个)
查看评论
已有0位网友发表了看法