| 基于滑模变结构的MATLAB算法仿真研究 共23页，3290字 一、 台车式倒立摆的滑模控制 1. 台车式倒立摆模型 倒立摆系统的控制问题一直是控制研究中的一个典型问题。控制的目标是通过给小车底座施加一个控制量，使小车停留在预定的位置，并使杆不倒下，即不超过一预先定义好的垂直偏离角度范围。图为一级倒立摆的示意图，小车质量为M，摆的质量为m，小车位置为x，摆的角α，杆长为2α。 倒立摆的状态方程为： 其中 ， ， 且 其中C1为弹性硬度，g=9.8m/s2，u和 分别为控制输入和干扰力，且 ， 为常数。 2. 滑模控制器设计 采用两种变结构控制方法实现台车式倒立摆小车和摆角的控制。在该控制律中，采用Ackermann公式设计滑模控制律中的C值： Ackermann公式描述为 ...... |
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