| 课程设计 楔块杆杠式夹爪机械手 共16页，3573字 目录 一．工业机器人的手部————————————— ————1 1.1 机器人手部概述——————————————————1 1.2机械手设计原理——————————————————1 1.3钳爪式手部机构的选用要点—————————————3 1.4楔块杆杠式机械手设计计算————————————5 1.5 驱动油缸的计算及其选择—————————————8 二．工业机器人腕部设计————————————————11 2.1 手腕的自由度——————————————————11 2.2 腕部设计要点——————————————————12 2.3回转油缸驱动力计算———————————————12 2.4回转油缸选取——————————————————12 三．液压回路和PLC控制设计—————————————13 3.1液压回路设计——————————————————14 3.2液压PLC回路设计————————————————15 四．设计总结————————————————————20 五．参考文献————————————————————21 |
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