毕业设计液压通用机械手_机械论文

　　毕业设计液压通用机械手共40页，21010字附零件图，装配图。（装配图为jpg格式）
　　摘要：
　　本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
　　关键字：机械手球坐标液压机械挡块点位控制
　　目录
　　 1 引言（或绪论）…………………………………………………………………………… 1
　　 1.1 机械手的基本概念……………………………………………………………………… 1
　　 1.2 机械手的特点、结构与研究意义………………………………………………………… 1
　　 1.3 国内外的发展状况……………………………………………………………………… 2
　　 1.4 机械手的组成和分类…………………………………………………………………… 3
　　 2 机械手总体结构的确定………………………………………………………………… 5
　　 2.1 机械手的运动自由度…………………………………………………………………… 5
　　 2.2 工作空间的确定……………………………………………………………………… 5
　　 2.3 额定负荷的确定………………………………………………………………………… 5
　　 2.4 机械手结构形式的确定………………………………………………………………… 5
　　 2.5 运动速度……………………………………………………………………… 6
　　 2.6 定位精度………………………………………………………………………… 7
　　 2.7 程序编制与存储容量…………………………………………………………………… 7
　　 2.8 机械手的技术参数列表………………………………………………………………… 7
　　 3 手部结构设计………………………………………………………………………8
　　 3.1 夹持式手部结构…………………………………………………………………… 8
　　 3.1.1 手指的形状和分类………………………………………………………………… 8
　　 3.1.2 设计时考虑的几个问题……………………………………………………………… 8
　　 3.1.3 手部夹紧油缸的设计……………………………………………………………… 9
　　 4 手腕结构设计…………………………………………………………………… 12
　　 4.1 手腕的自由度…………………………………………………………………… 12
　　 4.2 手腕驱动力矩的计算………………………………………………………………… 12
　　 5 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核…………………………………………… 18
　　 5.1 手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 18
　　 5.2 手臂升降油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 21
　　 5.3 手臂回转油缸的尺寸设计与校核……………………………………………………22
　　 6 机械手液压系统的设计…………………………………………………………………25
　　 6.1 油缸的密封…………………………………………………………………… 25
　　 6.2 油泵的选择……………………………………………………………………… 28
　　 6.3 确定液压系统油泵所需的电动机功率N………………………………………… 28
　　 6.4 控制调节阀的选择……………………………………………………………… 29
　　 6.5 辅助装置的选择…………………………………………………………………… 29
　　 6.6 液压传动机械手的缓冲与定位………………………………………………………… 30
　　 6.7 液压伺服系统………………………………………………………………………… 31
　　 6.8 电液伺服控制系统……………………………………………………………………… 32
　　结论 …………………………………………………………………………………… 33
　　致谢 …………………………………………………………………………………… 34
　　参考文献………………………………………………………………………………35

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