| 毕业设计 工业机器人控制系统，共57页，23985字 目录 论文摘要 1 ABSTRACT 2 前言 3 第一章 绪论 7 §1-1 工业机器人的发展及分类 7 1.1.1 工业机器人的发展 7 1.1.2 工业机器人的分类 8 §1-2工业机器人的应用 9 1.2.1 工业机器人的应用领域 9 1.2.2 工业机器人的优点 10 §1-3 工业机器人控制的特点及其分类 10 1.3.1 工业机器人控制的特点 11 1.3.2 工业机器人的控制系统发基本要求 11 1.3.3 工业机器人控制的分类 12 第二章 基于运动卡的控制系统的建立 14 §2-1总体系统的构建 14 2.1.1 总体方案的确定 14 2.1.2可行性论证 14 2.1.3系统的构成 15 2.1.4 机器人控制工作原理 15 §2-2 TRIO运动控制器介绍 17 2.2.1 Trio运动控制器主要特点 17 2.2.2 典型系统配置 20 2.2.3产品系列 20 §2-3 TRIO 运动控制器的型号选择 21 2.3.1 PCI-208运动控制卡的特点 21 2.3.2 PCI-208运动控制卡硬件概述 24 第三章 电气元件的选用 33 §3-1直流伺服电动机的选用 33 3.1.1直流伺服电动机的分类 33 3.1.2直流伺服电动机的基本结构及工作原理 33 3.1.3直流伺服电动机的特性分析 34 3.1.4影响直流伺服电动机特性的因素 37 3.1.5 直流伺服系统 38 §3-2 单相交流异步电动机 40 3.2.1 单相交流异步电动机转动原理 40 3.2.2 电容分相式异步电动机 44 3.2.3 罩极式单相异步电动机 46 §3-3直流电机调速器的选用 47 3.3.1产品特点 47 3.3.2技术性能 47 3.3.3工作原理 48 3.3.4 使用方法 48 3.3.5电机运转、停止控制方法 49 3.3.6 注意事项 49 §3-4 光电编码器的选用 50 3.4.1 光电编码器的分类 50 3.4.2 编码器的连接 51 §3-5 中间继电器的选用 52 §3-6 行程开关的选用 53 结论 54 感谢信 56 参考文献 57 |
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