| 毕业论文 二维拦截模型系统目标模型控制软件的设计和调试，正文共69页，11476字，附外文翻译。 摘 要 在二维拦截模型系统中，目标模型沿直线、圆弧、浪线的行进轨迹主要通过控制目标车舵机偏转角度的大小，偏转方向以及偏转时间的长短来实现的。要准确的计算出目标车的位置坐标，需要知道汽车的转弯半径与舵偏角之间的关系，并且要通过实际的测量加以验证。本文采用了递推算法来计算目标模型的位置坐标，对于行使在二维平面空间的车辆，假如起始位置和以前的所有位移是已知的，递增的累积行驶距离和相对于已知位置行驶的方向，便可以计算任何情况下车辆的位置。目标模型的控制程序在汇编语言环境下编写，通过单片机来控制模型。 关键词：二维拦截模型系统；目标模型；递推算法；汇编语言；舵机 目 录 绪论......................................................................................………………1 第1章 目标模型直线轨迹控制................................................................2 1.1直线控制模型..............................................................................2 1.1.1直线轨迹控制模型..........................................................2 1.1.2直线轨迹坐标计算方法..................................................2 1.2直线轨迹控制程序设计..............................................................6 1.2.1直线轨迹控制流程图.......................................................6 1.2.2控制程序设计...................................................................7 第2章 目标模型圆弧轨迹控制. .............................................................16 2.1 圆弧轨迹控制模型....................................................................16 2.1.1控制模型的制定. ...........................................................16 2.1.2圆弧轨迹坐标计算方法.................................................18 2.1.3圆弧轨迹坐标算法验证.................................................24 2.2圆弧轨迹控制程序设计.............................................................28 2.2.1圆弧轨迹控制流程图.......................................................28 2.2.2控制程序设计...................................................................29 第3章 目标模型浪线轨迹控制............................................................…33 3.1 浪线轨迹控制模型...........................................................…….33 3.1.1控制模型的制定. ............................................................33 3.1.2浪线轨迹坐标计算方法..................................................35 3.1.3浪线轨迹坐标算法验证..................................................36 3.2浪线轨迹控制程序设计.............................................................40 3.2.1浪线轨迹控制流程图.......................................................40 3.2.2控制程序设计...................................................................41 第4章 系统的联调和测试.......................................................................43 4.1系统联调测试方案...................................................…………..44 4.2系统联调和测试中遇到的问题.......................................……..51 总结....... .........................................................................………………....53 谢词........ ....................................................................................................54 参考文献...................................................................……………………..55 附录1 Matlab仿真程序.................................................………………...56 附录2 程序清单........................................................…………………....59 |
毕业论文 二维拦截模型系统目标模型控制软件的设计和调试
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