| [页数]:39 [字数]:8357 [目录] 第1章 绪论 第2章 机器人方案的创成 第3章 运动学分析 第4章 用MATLAB进行运动学仿真 第5章 全文总结 附录：6自由度机械手matlab仿真程序 [摘要] 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本人在参考大量文献资料的基础上，结合论文的要求，设计了一种小型的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。 最后用MATLAB软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械控制中使用虚拟控制技术做了尝试，积累了经验。 [正文] 第1章 绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动作业任务的机械装置。机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国是从20 世纪80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987 年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。最初我国在机器人技术方面的主要目的是跟踪国际先进的机器人技术，随后，我国在机器人技术及其应用方面取得了很大成就。主要研究成果有：哈尔滨工业大学研制的两足步行机器人，北京自动化研究所1993 年研制的喷涂机器人，1995 年完成的高压水切割机器人，国家开放实验和研究单位沈阳自动化研究所研制的有缆深潜300m 机器人，无缆深潜机器人，遥控移动作业机器人，2000 年国防科技大学研制的两足类人机器人，北京航空航天大学研制的三指灵巧手，华南理工大学研制的点焊、弧焊机器人，以及各种机器人装配系统等。我国目前拥有机器人4000 台左右，主要在工业发达地区应用，而全世界应用机器人数量为83 万台，其中主要集中在美国、日本等工业发达国家。在机器人研究方面，我国与发达国家还有一定差距。 1.2 工业机器人概述 在工业领域广泛应用着工业机器人。工业机器人一般指在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人 ...... [参考文献] [1] 冯辛安，黄玉美。机械制造装备设计. 机械工业出版社，1999.10 [2] 熊有伦等。机器人学. 机械工业出版社，1993 [3] 马香峰主编。机器人机构学. 机械工业出版社，1991.9 [4] 龚振邦主编。机器人机械设计. 电子工业出版社，1995.1 [5] 蔡自兴。机器人学. 清华大学出版社，2000 [6] 周伯英。工业机器人设计.机械工业出版社，1995 [7] 张铁，谢存禧。机器人学. 华南理工大学出版社，2002.6 [8] 殷际英，何广平。关节型机器人. 化学工业出版社，2003.8 [9] 白井良明编著，王棣堂译。 机器人工程. 科学出版社，OHM社，2001 [10] 孙迪生，王炎。机器人控制技术. 机械工业出版社，1998 ...... [原文截取] 摘 要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本人在参考大量文献资料的基础上，结合论文的要求，设计了一种小型的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。 最后用MATLAB软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械控制中使用虚拟控制技术做了尝试，积累了经验。 关键词：机器人；运动学分析；MATLAB仿真 目 录 摘 要 - 1 - 第1章 绪论 - 2 - 1.1 我国机器人研究现状 - 3 - ..... |
基于MATLAB的机器人手臂的运动学仿真
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