| 毕业设计 搬运机械手反解运动控制系统的设计，正文共55页，24576字 目录 第一章 引言 1 1.1机械手的发展及应用 1 1.2机器人的分类 3 1.3工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测 4 1.4我国工业机器人发展现状及前景 6 1.5本论文的意义和研究内容 6 第二章 机械手的结构和功能及基本技术参数 8 2.1机械手的结构和功能 8 2.2机械手的基本参数 10 第三章 连杆坐标系间的变换矩阵 12 3.1 齐次坐标与手部位姿矩阵 12 3.2连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法 13 3.3连杆坐标系间变换矩阵的确定 13 第四章 机器人逆运动学 15 第五章 控制系统的设计 20 5.1 控制方式的确定 20 5.2选择PLC 21 5.2.1 PLC规模的估算 21 5.2.2PLC的选择 22 5.3可编程控制器（FX2N-64MR）结构功能介绍 23 5.4PLC的外部接线 23 5.5位置检测电路 23 5.6输入输出接口电路 25 5.6.1输入接口电路 25 5.6.2PLC输出接口电路 25 5.7 控制软件的设计 27 5.8梯形图及指令语句 28 结论与展望 29 参考文献 30 致 谢 31 附 录1 32 附 录2 33 附 录3 37 外文翻译 39 外文文献 46 摘要：本文采用可编程控制器（PLC）对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿，用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度，通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测，并对机械手的5个直流伺服电机进行正反转控制，从而实现了电机转轴的准确定位和机械手的运动控制。 关键字：机械手；反向运动学；编码器；PLC |
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