第1章 绪 论
1.1 本课题的选题背景
1984年，国际标准化组织(ISO)采纳了美国机器人协会的定义，即“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。或者“是一种带有执行不同的工作任务的手臂，且可改编程序动作来完成各种作业的特殊机械装置”。
我国国家标准GB／T 12643—9O将工业机器人定义为“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具， 用以完成各种作业”。
机器人是当今工业的重要组成部分，它们能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。已被广泛地用于汽车工业、机械加工工业、电子工业及塑料制品工业等领域中，代替人类从事各种生产作业，使人类从繁重的重复单调的、有害健康和危险的生产作业中解放出来;90年代在计算机技术和人工智能科学发展的基础上，开始向智能机器人方向发展，智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器是机构学、自动控制、计算机、人工智能、微电子、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多种学科和技术的综合成果。
所谓仿真，就是将复杂的现实系统 经过一定的抽象和简化形成系统的模型，通过动态运行这种模型，获得有关的系统性能数据。而计算机仿真是伴随计算机的发展而形成的一门学科。它一般指设计和构造一个客观世界某一系统的数理逻辑模型，并借助计算机对该模型进行实验的过程。对机器人进行计算机仿真是凭借计算机这一现代化工具研究机器人仿真的有效手段
在机器人的研制、设计和试验过程中，需要经常对机器人进行运动分析，而机器人是多自由度、多连杆的空间机构，其运动学、动力学十分复杂，如用手工计算不仅非常困难，而且极易出错，通常只有通过对这种复杂系统的仿真，才能解答在机器人设计、制造、试验阶段以及运行过程中出现的问题。
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第1章 绪 论
第2章 机器人理论
第3章 基于Matlab软件的动画仿真基础
第4章 KLD-600型六自由度机器人运动学仿真的实现

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机器人是当今工业的重要组成部分，它能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。已被广泛地用于汽车工业、机械加工工业等领域中。由于机器人技术的应用普及程度不断提高，机器人价格的昂贵的双方面原因，机器人运动学的动画仿真就成为了必然的选择。
院校的机器人教学主要内容是：动态演示各连杆间的运动关系，反映机器人的操作过程；对控制器控制效果进行仿真。
本文主要任务是对该机器人的运动学问题进行学习和分析研究。在解决了机器人的运动学正解问题和运动学逆解问题的基础上，提供了机器人的运动学动画仿真。为机器人的控制提供形象的、良好的辅助分析手段
而要实现动画，需准确告知Matlab模型上关键点的空间位置。为此需要详细了解机器人各关节的空间连接关系。
所以本文首先介绍了机器人的运动学原理。包括齐次坐标变换，机器人各关节坐标系建立，D-H参数的定义及运动学方程的构建。接着又对Matlab仿真语言的语法特别是Matlab动画的制作原理及方法进行了简要的阐述。最后基于Matlab成功实现了动画演示。该结果作为本课题组“机器人视觉伺服动画仿真平台”的主要演示画面被人机交互界面（GUI）所调用，比较好地反映了机器人的运动原理。