堆垛机的自动控制系统设计（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）

PLC输入.dwg

电气原理图1.dwg

电气原理图2.dwg

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目录

1． 绪论----------------------------------------------------3
   1．1 先进物流系--------------------------------------------------------------3
   1．2 自动化立体仓库----------------------------------------------------------3
       1．2．1 简要介绍---------------------------------------------------------3
1．2．2 立体仓库的分类---------------------------------------------------3
1．2．3 立体仓库的基本构成-----------------------------------------------4
1．3 堆垛机所在自动化立体仓库的设定------------------------------------------5
1．3．1总体的规划-------------------------------------------------------5
1．3．2 计算机及电控系统-------------------------------------------------6
1．3．3 设定自动化仓库中的各种设备---------------------------------------7
   1．4 本课题提出的意义-------------------------------------------------------8
2．堆垛机-------------------------------------------------9
2．1 堆垛机简介--------------------------------------------------------------9
2．2 堆垛机的发展------------------------------------------------------------9
2．3 有轨巷道式堆垛机--------------------------------------------------------9
2．3．1有轨巷道式堆垛机的特点---------------------------------------------9
2．3．2 有轨巷道堆垛机的类型----------------------------------------------10
2．3．3 有轨巷道堆垛机的性能参数------------------------------------------10
2．3．4 有轨巷道堆垛机的基本组成------------------------------------------10
2．4 电机的选择-------------------------------------------------------------12
3．巷道堆垛机自动控制系统总体设计-------------------------16
3．1 自动控制系统总述-------------------------------------------------------16
3．2 自动化立体仓库自动控制系统方案-----------------------------------------16
3．3   Profibus-DP总线------------------------------------------------------17
3．4 堆垛机的三种控制方式---------------------------------------------------19
4．堆垛机水平运动机构的位置检测与控制---------------------20
4．1 寻址方式---------------------------------------------------------------20
4．2 旋转编码器-------------------------------------------------------------21
4．3旋转编码器的工作原理----------------------------------------------------21
4．4 旋转编码器脉冲量的计算-------------------------------------------------22
4．5 控制系统的数学模型-----------------------------------------------------22
4．5．1交流电机数字控制系统----------------------------------------------23
4．5．2 解决停位问题的设想-----------------------------------------------23
4．5．3 水平运动位置控制系统数学模型-------------------------------------24
5．电气控制系统硬件设计-----------------------------------27
5．1 PLC-------------------------------------------------------------------27
5．1．1   PLC简介--------------------------------------------------------27
5．1．2   PLC的选用------------------------------------------------------27
5．1．3   PLC中模块的安装------------------------------------------------30
5．2 变频器----------------------------------------------------------------31
5．2．1 变频器简介-------------------------------------------------------31
5．2．2 变频器的选用-----------------------------------------------------31
5．2．3 变频器容量的计算-------------------------------------------------32
5．2．4 变频调速系统中其他器件的选择--------------------------------------34
5．2．5 其他电气设备-----------------------------------------------------35
5．3 堆垛机自动控制系统的电气电气结构----------------------------------------37
5．4 变频器的设定-----------------------------------------------------------39
5．5 总述-------------------------------------------------------------------42
6．通信---------------------------------------------------44
6．1 通讯数据约定及数据格式--------------------------------------------------44
6．1．1   PLC与上位机的通信-----------------------------------------------44
6．1．2   PLC与变频器之间的通信-------------------------------------------45
6．2   网络通信电缆----------------------------------------------------------47
7．自动控制软件-------------------------------------------48
7．1 自动控制程序-----------------------------------------------------------48
7．2   触摸屏----------------------------------------------------------------51
8 堆垛机故障检测与处理------------------------------------57
附言-------------------------------------------------------------------------58
总结和不足-------------------------------------------------------------------59
致谢-------------------------------------------------------------------------60
参考资料---------------------------------------------------------------------61

参考资料

[1]中国电工技术学会电工标准化研究会编，电工最新基础标准应用手册，机械工程出版社，1992.9
[2]张晓川编，现代仓储物流技术与装备，化学工程出版社，2003.9
[3]周明编，现场总线控制，中国电力出版社，2002.1
[4]邓志良编，电气控制技术与PLC，东南大学出版社，2003.1
[5]周军编，电气控制及PLC，机械工业出版社，2002.9
[6]齐蓉编，最新可编程控制器教程，西北工业大学出版社，2002.5
[7]西门子（中国）有限公司，MICROMASTER 440通用型变频器手册，2002.9
[8]西门子（中国）有限公司，ProTool基于Windows系统的组态 V5.2，2002.9
[9]西门子（中国）有限公司，S7-300 产品目录，2003.2
[10]西门子（中国）有限公司，S7-300_400 系统和标准功能参考手册，2002.3
[11]西门子（中国）有限公司，STEP 7 V5.1编程手册，2002.3
[12]西门子（中国）有限公司，用于自动控制系统的工业通讯网络，2001.9
[13]张鹏等著，Profibus-DP在变频器控制系统的应用，中国仪器仪表，2002.5
[14]余敏年编，起重运输机电气传动，西南交通大学出版社，1989.3
[15] A Heuristic for the Stacker Crane Problem on Trees Which Is Almost Surely Exact
[16] Chunshien Li and Chun-Yi Lee， Fuzzy Motion Control of an Auto-Warehousing Crane System
[17] Edward H. F r a z e l l e，DESIGN PROBLEMS IN AUTOMATED WAREHOUSING
[18] We-Min Chow，Development of an Automated Storage and Retrieval System for Manufacturing Assembly Line