依顺共享控制已经被合并到一个先进的六自由度（6DOF）力—反射电子机械手臂系统中。利用这个系统我们已考察了在人类电子操作工作的执行中时间延迟的作用。2—4096微秒间的时间延迟被引入到主—从动手臂之间，并且用标度钉标记孔的高精确性工作通过六位测试操作者应用两种控制方式来完成：运动的力反馈（KFF）和依顺共享控制（SCC）。工作的进行数量由完成时间（CT）和力量的平方（SOSF）确定。在KFF中，操作者感觉到力和扭矩与电子机器人经过力反射传递给操作者的感觉成比例。由于不稳定性的问题，力反射不能被应用于时间延迟0.5到1秒以上。通过对照SCC中的力反馈封闭电路完全存在于机器人一方，并且通信延迟不能引起任何稳定性问题。SCC能够使控制者控制电子机械手，有一个依顺的手臂，这软化了机器手和物体之间相互传递的力。实验结果证明在时间延迟电子机械控制中，SCC先进于KFF，在CT和SOSF中，SCC比KFF显著地降低了增长率。在时间延迟上，仅仅SCC能够使工作延迟一秒以上，说明SCC是一个有前途并且必要的时间延迟机械操作的计划。恒力维持工作也是通过研究力反射的时间延迟的作用。SCC在没有时间延迟的电子机械控制上也有有益的影响。

Ⅰ.引言
Ⅱ.力反射电子操作系统
A.手臂驾驶器
B.电子建筑与系统描述
C.时间延迟装置
Ⅲ.依顺共享控制
Ⅳ.实验性的方式
Ⅵ.普遍的议论
Ⅶ.结论

1 ） R.J 安德逊和M.W 斯朋，“具有时间延迟的电子操作者的双边控制”，发表在IEEE（北京），1998年8月，第1卷，第131页
2 ） R.J 安德逊，“在机器人学和电子操作中网络系统与力控制的联系”。Ph.D论文，伊利诺大学电子系Urbana—平原，1989年
3 ） P.G 伯克斯和K.S托斯，“自主的单一手臂改变原计划的控制期和补充”，机械学自发的系统，第6卷，第221~241页，1996年
4 ） A.K彼杰克斯和J.K塞利斯伯瑞，“在操作者和远程控制之间的运动性的联结器”，发表在AsmE，电脑技术会议上（圣弗朗西斯），1980年8月，第1卷，第197~221页
5 ） A.K彼杰克斯，Z，丝查克力，和W.S，凯姆，“一个双重手臂电子操作的实验面板系统”，在第三次空间自动操作机器人学的专题讨论会上。（SOAR89）（NASA约翰逊空间中心，TX），1989年7月，第649~660页
6 ） B.翰那弗得和R.安德逊“在力反射电子操作中实验性的和模拟的研究力的传递”在IEEE自动机器人学会议上，1998年4月，584~589页
7 ） B.翰那弗得和W.S，凯姆，“在电子操作中的力反馈、共享控制和时间延迟”，在IEEE会议上，人类电脑化系统（剑桥大学MA），1989年11月
8 ） B.翰那弗得和L.伍得，“六轴高逼真得工作估计在力反射电子操作者中的普及”，在JPL/NASA空间电子机器人学会议上JPL发表于89—7，第2卷，Jan，1989年，第87~96页
9 ） B.翰那弗得、L.伍得、B.Guggisberg、D.莫科菲和H.栽克，“六—轴工作估计普及力反射电子操作者”JPL发表于89—18，1989年6月
10） S.海亚提，“多手臂合作机器人的混合位置/力控制”，在IEEE自动机器人学的会议上（圣.弗朗西斯），1986年4月，第82~89页
11） S.海亚提和S.T万克塔若蔓，“具有交换和共享控制能力的机器人控制系统的设计和执行”，在IEEE自动机器人学的会议上（苏格兰AZ），1989年5月，1310页~1315页
12） N.洪戈，“阻抗控制：一个操作的方法：第Ⅰ部分—原理”，J.迪南姆系统测量法及控制，第107卷，第1部，1~7页，1985年
13） W.S凯姆，“依顺共享控制：一个稳定性分析和实验”，在IEEE人类电脑化系统会议（洛杉矶），1990年11月，第620~623页
14） “一个新力反射控制的计划”，出现在第五次专题讨论会上。空间执行应用（SOAR91），NASA约翰逊空间中心，霍斯顿TX，1991年6月
15） “依顺共享控制的执行和稳定性分析”，IEEE自动机器人学方面的建设
16） W.S凯姆、P.G贝克斯、S.海亚提和E.保克，“电子机器人测试床系统轨道代替装置转变实验”，在IEEE自动机器人会议上，1991年4月，第2026~2031页
17） W.S凯姆、B.翰那弗得，“共享控制积极的应允”喷气式推进实验室，怕桑德纳C.A，内部文件备忘录，347-89-259，1989年1月
18） W.S凯姆、B.翰那弗得和A.K彼杰克斯，“时间延迟的电子操作依顺共享控制”出现在第一次专题研讨会上，控制机器人的方法，NASA约翰逊空间中心，霍斯顿TX，1990年6月
19） D.A劳伦斯和R.M斯托吨，“基于位置的阻抗控制：在实践中取得稳定性”，在IEEE会议上指导、航空、控制，1987年8月，第221~226页
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