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在操作电子机械手臂中应用时间延迟的

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原文

依顺共享控制已经被合并到一个先进的六自由度(6DOF)力—反射电子机械手臂系统中。利用这个系统我们已考察了在人类电子操作工作的执行中时间延迟的作用。2—4096微秒间的时间延迟被引入到主—从动手臂之间,并且用标度钉标记孔的高精确性工作通过六位测试操作者应用两种控制方式来完成:运动的力反馈(KFF)和依顺共享控制(SCC)。工作的进行数量由完成时间(CT)和力量的平方(SOSF)确定。在KFF中,操作者感觉到力和扭矩与电子机器人经过力反射传递给操作者的感觉成比例。由于不稳定性的问题,力反射不能被应用于时间延迟0.5到1秒以上。通过对照SCC中的力反馈封闭电路完全存在于机器人一方,并且通信延迟不能引起任何稳定性问题。SCC能够使控制者控制电子机械手,有一个依顺的手臂,这软化了机器手和物体之间相互传递的力。实验结果证明在时间延迟电子机械控制中,SCC先进于KFF,在CT和SOSF中,SCC比KFF显著地降低了增长率。在时间延迟上,仅仅SCC能够使工作延迟一秒以上,说明SCC是一个有前途并且必要的时间延迟机械操作的计划。恒力维持工作也是通过研究力反射的时间延迟的作用。SCC在没有时间延迟的电子机械控制上也有有益的影响。


  目录

Ⅰ.引言
Ⅱ.力反射电子操作系统
A.手臂驾驶器
B.电子建筑与系统描述
C.时间延迟装置
Ⅲ.依顺共享控制
Ⅳ.实验性的方式
Ⅵ.普遍的议论
Ⅶ.结论


  参考资料

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