1.1 控制系统
根据题目设计要求该小车实际是一个自动控制系统，这样的系统采用单片机实现是比较合适。鉴于市场上常见的90系列8位单片机的售价比较低廉。我们设计采用了8位主从双CPU系统。使用AT90S8515为主CPU，AT90S2313为从CPU。主CPU负责系统的控制与协调工作：第一，AT90S8515通过AT90S2313的INTO及其佘三个命令/状态口进行通讯.
第二, 处理(传感器) 第三, 处理.ATS90S2313作为从CPU，用来控制。这样的设计不仅可以降低单个CPU的工作量，为发挥部分的制作以及其他功能扩展提供充分的内部空间和更多的外部接口 ，另外，安装与调试工作可以并行进行。缩短了设计和制作时间。
1.2 执行部件的选择
自动车动力主要来自两个电动机即驱动电机和方向电机。为了实现电动机的准确运转的速度和控制前轮转向的角度和持续时间。驱动电动机比较好的方案是采用PWM调速系统。由CPU控制使小车在前进中根据实际情况自动改变前进的速度；而方向控制系统的比较好的方案是用步进电机，这样比较精确地控制前轮转向的角度和持续时间，以便可以非常精确控制小汽车行驶的方向。但是，由于该系统是从玩具电动车改变而来的，其电动机和变速系统已无法更换。故只能使用该玩具汽车自带的两个电动机。因而，实际使用时，采用PWM信号驱动电动，控制电动机的输出功率和转速。
1.3 功能模块的论证与选择
根据题目要求，系统可以划分为几个基本模块，如图1－１－１所示。
对各模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案：
1.31 黑色引导线检测的方案：
路面引导黑线的原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断是否偏离引导黑线。
......

目 录
前 言…………………………………………………………………………1
第一章 方案的选择与论证………………………………………………………2
1.1 控制系统 ………………………………………………………………………2
1.2 执行部件的选择 ………………………………………………………………2
1.3 功能模块的论证与选择 ………………………………………………………2
第二章 硬件电路设计与计算……………………………………………………5
2.1 系统总体分析…………………………………………………………………5
2.2 电机驱动电路的设计与实现…………………………………………………7
2.3 前轮转向电机驱动电路………………………………………………………8
2.4 路程检测电路的设计与实现…………………………………………………8
2.5 路面引导黑线电路的设计与实现……………………………………………9
2.6 光源引导电路的设计与实现 ………………………………………………10
2.7 金属探测电路的设计与实现 ………………………………………………11
2.8 光电开关障碍物检测电路的设计与实现 …………………………………12
第三章 系统软件设计与分析 …………………………………………………13
3.1 系统软件设计 ………………………………………………………………13
3.2 系统程序分析 ………………………………………………………………15
第四章 系统测试 ………………………………………………………………35
4. 1 测试设备……………………………………………………………………35
4.2 测试结果与分析……………………………………………………………35
第五章 元件清单…………………………………………………………37
第六章 结束语……………………………………………………………38
参考文献 ……………………………………………………………………39
附图 …………………………………………………………………………………40

参考文献
［1］陈炳和．计算机控制系统基础．北京：北京航空航天大学出版社，2001
［2］谢自美．电子线路设计实验测试．第二版．武汉：华中理工出版社，2000
［3］康华光．电子技术基础．第四版．北京：高等教育出版社，1999
［4］张彦斌等．凌阳十六位单片机原理及应用．北京：北京航空航天大学出
社，2003
［5］刘金琨．先进PID控制及其MATIAB仿真．北京：电子工业出版社，2003
［6］胡寿松．自动控制原理．第三版．北京：国防工业出版社，1994
［7］吴麒．　自动控制原理．北京：清华大学出版社，1990
［8］全国大学生电子设计竞赛组委会．第五届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编．北京：北京理工大学，2003

在本设计中，智能小车的检测和控制核心是采用两块单片机（AT90S8515和AT90S2313）组成。路面黑色引导线检测使用反射式红外传感器，通过对汽车运行位置检测,校正行车路线，实现小车的自动调向；障碍物检测采用超声波传感器，通过超声测距,使小车顺利绕过障碍物；小车行驶的速度和路程的测量利用霍尔传感器，并通过软件编程实现自动小车在不同路段行驶速度的自动变化；金属板检测采用电容式接近开关；小车准确入库停车的光强度检测采用光敏电阻；小车行驶时间,路程和路面金属板块数用LED数码管显示。基于这此性能可靠的硬件设备，配以一套独特的计算程序，使智能自动小车在规定的时间内顺利地完成设计要求的基本部分和诸如“直通区”行驶中存储和显示薄铁片到起跑线的距离。电动车准确驶入车库，准确显示电动机全程行驶时间是发挥部分的内容