毕业设计管道外爬行机器人的设计与仿真_机械论文

文件大小：11.68MB
适用专业：机械设计制造及自动化
适用年级：大学
论文编号：197344

论文简介：
毕业设计-管道外爬行机器人的设计与仿真，正文共43页，23477字，附任务书、开题报告、外文翻译、cad图和UG仿真
具体要求：
了解国内外机器人研究概况及其相关知识。
查阅相关管外爬行机器人概况及结构特点，制定总体设计方案。
进行爬树机器人的机械本体结构设计。
熟悉三维设计软件并对设计进行三维建模造型。
5）对所设计的机构进行装配与仿真。
6）按照规范要求，整理、撰写论文，准备答辩。
7）完成相关英文资料翻译

目录
目录.................1
第一章绪论..3
机器人的定义............... 3
国内外机器人的现状及发展..........3
1.21 国外机器人的发展....3
1.22 国内机器人的发展....5
1.23 国内外相关机器人的工作原理分析............6
1.3 课题来源，目的及意义9
1.4 课题需要完成的主要任务.............10
第二章管外爬行机器人的机构方案设计......11
2.1 总体机构方案设计.......11
2.11 坐标样式.11
2.12 机构方式.12
2.13 驱动方式的选择.......12
2.14 驱动电机的选择.......13
2.15 爬行机器人的主要特点.............14
2.2 爬行机器人机构设计...16
2.21 机构设计.................16
2.22 机构简介.................17
2.3 结构原理分析...............18
2.4 运动原理分析...............19
2.5 管道外爬行机器人运动方案设计.19
2.51 机器人预期功能要求...............19
2.52 功能原理设计.........19
2.53 运动方案的确定.....19
2.54 执行机构材料的选择...............20
2.55 位移和速度分析.....22
2.56 执行机构运动简图.23
2.6 本章小结.....23
第三章管道外爬行机器人的实体建模 ......24
3.1 毕业设计软件-UG5的介绍...........24
3.11 UG5的功能特点.....25
3.12 使用UG的优点......25
3.2 爬行机器人的实体建模.................26
3.21 滑块（方形架）的建模...........26
3.22 夹持器的建模 .......27
3.23 连杆、曲柄的建模...28
3.24 联轴器的建模.........28
3.25 各种连接销的建模.29
3.26 各种标准件的使用.30
3.27 键的建模.................30
3.28 爬行机器人的装配.31
3.29 机器人的二维视图.33
3.3 本章小结.33
第四章爬行机器人的运动仿真
4.1 爬行机器人的仿真. .34
4.11 连杆的建立...........34
4.12 运动副的建立.......34
4.13 爬行机器人的仿真.................35
4.2 爬行机器人的控制...36
4.21 传感器的控制.......36
4.22 电机的控制...........36
4.3 本章小结.................40
总结 ..........41
致谢............42
参考文献....43

【摘要】
随着社会的发展需要，机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。
本文介绍了国内外爬行机器人的发展状况，本课题的研究意义，并对其进行了功能原理分析，在总结国内外爬行机器人现状的基础上，对管道外爬行机器人进行了机构设计和理论分析。
在本次设计中，管道外爬行机器人采用曲柄滑块机构，实现爬行过程。选择了步进电机作为驱动电机;确定了曲柄、连杆构件的尺寸，并以气缸作为夹持器的动力源；根据曲柄滑块的工作原理对爬树机器人进行运动分析;分析了爬行机器人的控制系统，并介绍了各个控制部分工作原理和特点。最后对该爬行机器人做了仿真。
关键词：机器人曲柄滑块机构管道外爬行机器人仿真
［ABSTRACT］:
With the need of the developing society,robots have permeated into every aspect of our life,work and economics,and are playing an important role.The research and development of the robots have a lot of influence on our economic expansion.
In this article, present situation and development of climbing tree robot are introduced, as well as the importance of the reserch of the climbing robot, at the same time its principle is analyzed. After summarizing the present situation of climbing robot at home and abroad, mechanism design and theoretical analysis Piping crawl along the robot are finished.
In this design, Crawled robots along pineline using slider-crank mechanism, the realization process of reptile. Choose a stepper motor as a motor, Determine the crank connecting the size of components, and the power cylinder for clamping device, According to the working principle of crank slider to climb robot motion analysis,the control system of climbing robot control system, further, each principle of work and trait of control systerm is introduced, at the last, simulation is made.
Key words :Robot；Crank-slider mechanism；Crawled robots along pineline
; Simulation