| 东莞理工学院毕业设计 智能运动小车（机器人）控制器设计，共60页，16985字。 摘要 随着信息技术的飞速发展，智能型运动小车在工业及人们的日常生活中应用日渐广泛，智能运动小车有极其广泛的应用前景，所以智能运动小车的设计与研究有着十分重要的意义。 本设计——智能运动小车，采用了NXP公司的 P89LPC938单片机作为主控制器，智能运动小车采用红外传感器来循迹行走，在行进的过程中，采用超声波传感器和碰撞开关来采集障碍物的信息，采集信息送至主控器中处理，主控器重新规划智能运动小车的行走路径，通过改变PWM调速电机来实现。 关键词：P89LPC938 智能小车 超声波传感器 红外线传感器 目录 1 绪论............................................................1 2 系统总体设计与论证............................................3 2.1 设计要求及其主要功能.........................................3 2.2 系统总体方案的设计、比较与选取...............................4 2.3 系统的总体设计...............................................6 2.4 本章小结.....................................................6 3 系统硬件设计...................................................7 3.1 主控制器的设计...............................................7 3.2 DC/DC电源模块硬件设计........................................7 3.3 PWM调速电机模块硬件设计......................................8 3.4 避障模块硬件设计............................................10 3.5 巡线导航模块硬件设计........................................14 3.6 本章小结....................................................16 4 系统软件设计..................................................17 4.1 系统软件主要特色............................................17 4.2 软件主控程序设计............................................19 4.3 PWM调速电机模块子程序设计...................................19 4.4 避障模块子程序设计..........................................20 4.5 巡线导航模块子程序设计......................................22 4.6 看门狗模块子程序设计........................................24 4.7 本章小结....................................................24 5 测试数据、测试结果分析与结论................................25 5.1 系统的组装与调试............................................25 5.2 避障模块的调试..............................................25 5.3 PWM调速电机模块的调试.......................................26 5.4 巡线导航模块的调试..........................................26 5.5 本章小结....................................................27 6 总结与展望.............................................28 参考文献.................................................28 致谢.....................................................29 附录A P89LPC938单片机硬件结构图.........................30 附录B智能运动小车硬件电路图.............................31 附录C智能运动小车的车体架构图...........................32 附录D智能运动小车程序清单...............................34 |
东莞理工学院毕业设计 智能运动小车（机器人）控制器设计
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