毕业设计 悬挂运动控制系统 共25页,8950字 摘要: 悬挂轨迹控制系统是一电机控制系统,控制物体在80cm×100cm的范围内作直线、圆、寻迹等运动,并且在运动时能显示运动物体的坐标。 设计采用AT89S51单片机作为核心器件实现对物体运动轨迹的自动控制,通过多圈电位器实现对悬挂物位置的精确测量,并引入局部闭环反馈控制环节对误差进行修正。以达到对物体的控制和对坐标点的准确定位。 采用脉冲宽度调制技术控制直流电机驱动芯片L298,以实现对电机的转速、转向、启停等多种工作状态进行快速而准确的控制。采用红外光电传感器实现检测电机速度和画板上黑色曲线轨迹。 关键词:运动轨迹;多圈电位器;脉冲宽度调制;红外反射光电传感;直流电机驱动 目录 目录 5 1 引 言 6 2系统功能及基本原理 7 2.1 设计任务 7 2.2 系统基本方案 8 3 方案论证和比较 9 3.1 控制器模块 9 3.2 电机的选择 10 3.3 驱动及调速方案 10 3.4 速度采集方案 10 3.5 寻迹模块 11 4 系统硬件设计 12 4.1 系统电路连接及硬件资源分配 12 4.2 寻轨迹控制策略 12 4.3 系统各模块单元电路设计 13 4.3.1 电源部分电路设计 13 4.3.2 电机控制模块设计 13 4.3.3 电机速度采集设计 14 4.3.4 寻迹部分电路设计 15 4.3.5 显示模块设计 15 4.3.6 键盘模块电路设计 16 5 软件部分设计 18 5.1 理论分析与计算 18 5.1.1 位移/数据转换方法 18 5.1.2 点到点运动核心算法 18 5.1.3误差补偿 19 5.1.4 数学模型 20 5.2 程序流程 20 5.2.1主流程图 20 5.2.2 定点运动子程序 20 5.2.3 画圆子程序 22 5.2.4 寻迹子程序 22 6 结束语 24 致 谢 24 参考文献 25 |
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