| 毕业设计 倒立摆系统的控制，共51页，14531字 【摘要】倒立摆系统是一个多变量、快速非线性和自然不稳定系统，在控制过程中，能有效地反映控制中的许多关键问题，如非线性问题系统的鲁棒性问题、随动问题镇定问题及跟踪问题等倒立摆系统作为一个实验装置形象倒立摆系统作为一个经典的控制理论研究平台，是将理论应用于实际的理想实验平台。 本论文主要研究单级倒立摆系统模型，使用经典和现代控制方法对倒立摆进行控制，并利用MATLAB/Simulink对倒立摆系统模拟仿真。 【关键词】倒立摆；经典控制理论；现代控制理论；MATLAB/Simulink 目录 第一章 引言 5 1.1选题背景与意义 5 1.2倒立摆的历史和现状 6 1.3倒立摆系统简介 6 1.4本课题主要研究的目标和主要内容 7 第二章 倒立摆的控制方法简介 8 2.1线性理论控制法 8 2.2预测控制法 8 2.3智能控制法 9 第三章 MATLAB 概述 11 3.1 MATLAB的概况 11 3.2 MATLAB产生的历史背景 11 3.3 MATLAB 语言的特点 13 第四章 直线一级倒立摆的牛顿——欧拉方法建模 16 4.1微分方程的推导 16 4.2传递函数 18 4.3状态方程 19 第五章 经典控制理论 21 5.1 PID控制器设计与调节 21 5.2根轨迹法控制器设计与调节 28 5.3频域响应法控制器设计与调节 35 第六章 现代控制理论——状态空间极点配置 41 6.1理论分析 41 6.2根据极点配置法确定反馈系数 43 6.3仿真验证 47 第七章 总结 49 致 谢 50 参考文献 51 |
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