| 自动控制原理课程设计 龙门吊车重物防摆双闭环PID控制设计报告，共15页，4300字 课程设计目的： 1）加深自动控制中PID控制内容的理解。 2）锻炼学生的分析问题，解决问题，查阅资料，以及综合应用知识的能力。 设计报告要求： 要求报告中包括控制结构图，仿真结构图以及MATLAB仿真结果 课程设计报告： 一、引言 一般情况下，我们讨论控制系统设计时，总是假设已经知道了受控对象和控制器的模型知道了他们的各种定常参数，但是由于存在种种不确定因素，如：  参数变化  未建模动力学特性  未建模时延、平衡点（工作点）的变化  传感器噪声、不可干预的干扰输入 等等，所以建立的对象模型只能是实际物理系统的“不精确表示”。 鲁棒控制系统设计的目的就是要在模型不精确或者存在其他参数变化因素的条件下，是系统仍能保持预期的性能。如果模型的变化或者不精确性所造成的系统性能的是可以接受的，这样的系统成为鲁棒系统。 对于吊车系统的重物防摆控制要求，双闭环PID防摆控制方案虽具有良好的防摆和定位效果，但对其绳长和有效载荷会不确定这一问题，要求所设计的系统应具有较强的鲁棒性。下面就给出了如何应用鲁棒控制理论来控制吊车系统的防摆控制设计，即给出吊车防摆系统双闭环鲁棒PID控制方案的完整设计过程。 ...... |
自动控制原理课程设计 龙门吊车重物防摆双闭环PID控制设计报告
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