| 毕业设计 基于智能车的飞思卡尔MC9S12DG128B的单片机开发 共72页，22799字 附实习报告、开题报告、智能车录像、单片机源程序、Plastid2智能车仿真平台与运行程序 摘要 本文采用了飞思卡尔 S12DG128B半导体芯片，以教育部高等学校自动化教学指导委员会举办的飞思卡尔杯智能车比赛为背景，对单片机系统的设计和实现方法进行研究。 利用由清华大学提供的Plastid2智能车仿真软件对智能车进行控制算法的设计。仿真成功之后将程序移植至单片机，单片机程序基于freescale CodeWarrior 平台，采用C语言，实现智能车的寻迹、测速、电机及舵机控制等功能，并给出DG128B单片机控制智能车C语言软件的实现。 关键词：单片机；程序设计；仿真；控制算法 目录 引言 1 1 绪论 2 1.1单片机的产生与发展 2 1.2 单片机的应用 3 1.3 飞思卡尔MC9S12DG128B单片机 4 1.4 研究基于智能车的飞思卡尔单片机开发的意义 4 1.5 本文所做的工作 4 2 基于智能车的飞思卡尔HC9S12DG128B单片机的设计思路与原理 6 2.1 几种系统实现的设计思路 6 2.1.1 基于实时控制的系统设计 6 2.1.2 基于记忆算法的系统设计 6 2.2 基于记忆算法的原理 6 2.2.1 采用记忆算法的前提 6 2.2.2 记忆算法原理 6 3 智能车控制算法的实现 8 3.1 控制算法的编写环境 8 3.2 第一圈控制算法的设计 11 3.2.1 第一圈控制算法的设计思路 11 3.2.2 第一圈控制算法的实现 11 3.3 智能车记忆算法的实现 15 3.3.1 赛道记忆功能的实现 15 3.3.2 基于记忆的决策程序的实现 16 3.4 生成动态链接库文件 17 3.5 对算法进行软件仿真 17 4 单片机程序的设计 19 4.1 概述 19 4.1.1 MC9S12DG128B主要功能、特点介绍 19 4.1.2 单片机程序设计的平台CodeWarrior 21 4.2 单片机初始化 23 4.3 智能车测速功能的实现 24 4.4 智能车控制算法的移植 27 5 支持单片机运行的电源设计 30 6 结论 31 致谢 32 参考文献 33 附录A 单片机主程序代码 34 附录B 译文 47 附录C 外文文献 56 |
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