| 毕业设计 三自由度工业机器人设计，共22页，9621字，附CAD图、开题报告及任务书。 目录 第1章 绪 论 1 §1.1 机器人概述 1 §1.1.1 机器人的诞生和发展 1 §1.1.2 国内发展状况及趋势 2 §1.2 工业机械手 4 第2章 总体设计方案 6 §2.1 总体设计的思路 6 §2.2 总体方案的确定 6 §2.3 机械手的组成 7 §2.4 机械手的坐标形式 8 §2.5 机械手的主要参数 9 第3章 结构设计及计算 11 §3.1 手部的结构设计 11 §3.1.1 概述 11 §3.1.2 手部的结构和手指形状的确定 12 §3.1.3 手部驱动力的计算 12 §3.2 液压缸的设计和计算 13 §3.2.1 液压缸的分类 13 §3.2.2 液压缸的设计和计算 14 §3.2.3 手部液压缸的相关计算 14 §3.2.4 水平伸缩缸尺寸计算 15 §3.2.5 升降缸主要参数确定 16 §3.2.6 摆动液压马达的设计与计算 17 结论 20 参考文献 21 致谢 22 摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化 工业面貌。机械手是工业机器人系统中任务执行机构，是机器人的关键部件之一。 本次设计为三自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械手 |
毕业设计 三自由度工业机器人设计
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