您现在的位置:网站首页答辩论文工学论文电子论文

毕业设计 倒立摆系统

  • 简介:  毕业设计 倒立摆系统,共34页,6906字
    类型:word   
    • 请与管理员联系购买资料 QQ:5739126
  • 论文简介
  • 相关论文
  • 论文下载
  毕业设计 倒立摆系统,共34页,6906字
   摘 要
   倒立摆系统是一种多变量、非线性和自然不稳定的系统,通常用来检验控制方法对多变量、非线性和快速系统的控制能力,是控制理论研究中较为理想的实验装置。本文以倒立摆系统为实验平台,提出了基于状态空间法倒立摆的控制方法,并进行了仿真和实际系统的实验。本文主要进行了以下工作,介绍了倒立摆系统的各种控制方法,包括PID控制方法,状态空间控制设计,其中对状态空间法进行了较为详细的介绍;采用了牛顿-欧拉方法建模;提出用状态空间控制方法来实现对一级倒立摆系统的稳定控制,并进行了仿真实验;在实验仿真中,用状态空间控制方法在实际倒立摆系统上进行验证,实现了摆杆的平衡控制,验证了该方案有一定的抗干扰能力。
   关键词:倒立摆系统;传递函数;状态空间法
  
   目 录
   1绪论…………………………………………………………………………………………1
   1.1 倒立摆系统稳定性研究的意义…………………………………………………………………1
   1.2 倒立摆系统的研究方法…………………………………………………………………………1
   1.2.1 方法综述………………………………………………………………………………………1
   1.2.2 为什么采用状态空间研究方法…………………………………………………………………2
   1.3 主要研究的内容…………………………………………………………………………………3
   2数学建模……………………………………………………………………………………4
   2.1 建模过程…………………………………………………………………………………………4
   2.1.1 倒立摆系统的数学描述………………………………………………………………………4
   2.1.2 传递函数………………………………………………………………………………………6
   2.2 模型特征…………………………………………………………………………………………7
   3控制器设计…………………………………………………………………………………8
   3.1 目标 ………………………………………………………………………………………………8
   3.2 控制方案…………………………………………………………………………………………8
   3.3 方案分析 …………………………………………………………………………………………8
   4仿真与实验…………………………………………………………………………………15
   4.1 仿真………………………………………………………………………………………………15
   4.1.1 开环系统特征…………………………………………………………………………………15
   4.1.2 闭环系统特征…………………………………………………………………………………17
   4.2 实验………………………………………………………………………………………………26
   4.2.1 过程……………………………………………………………………………………………………26
   4.2.2 体会……………………………………………………………………………………………………28
   5结束语………………………………………………………………………………………29
   致谢……………………………………………………………………………………………………30
   参考文献………………………………………………………………………………………………31
查看评论 已有0位网友发表了看法
  • 验证码: