| 毕业设计 龙门式上下料机械手设计（共57页，12975字） 目 录 中文摘要………………………………………………………………………… 第一章 绪论 ………………………………………………………………… 1.1 机械手的概述………………………………………………………………… 1.2机械手的组成…………………………………………………………… 1.3机械手的分类…………………………………………………………… 1.4械手的意义与作用……………………………………………………………… 第二章 总体设计…………………………………………………… 2.1设计方案………………………………………………………… 2.2机械手工作场所时的要求……………………………………………………… 2.2.1夹持工件……………………………………………………… 2.3总体方案设计………………………………………… 2.4 立柱设计………………………………………… 第三章 上下料机械手设计………………………………………… 3.1机械手机构设计…………………………………………………………………… 3.1.1 工件设计分析………………………………………… 3.1.2机械手夹紧力计算………………………………………… 3.2气缸设计………………………………………… 第四章 悬臂（Z轴）传动系统设计…………………………………………… 4.1传动比的选定………………………………………… 4.2工作台，机械手的质量………………………………………… 4.2.1工作台的型号及重量………………………………………… 4.2.2机械手重量 ………………………………………… 4.3滚珠丝杆的选定………………………………………… 4.3.1选取的滚珠丝杠转动系统………………………………………… 4.3.2选取的滚珠丝杠型号和计算………………………………………… 4.3.3滚珠丝杠的校核………………………………………… 4.4直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算……………………………………… 4.4.1直线导轨副型号结构………………………………………… 4.4.2直线导轨副型号特点………………………………………… 4.4.3额定寿命及寿命时间的计算………………………………………… 4.5电机的选型及计算………………………………………… 4.5.1步进电动机的型号的选择………………………………………… 4.5.2步进电动机的校核………………………………………… 第五章 横梁（X轴）传动系统设计…………………………………………… 5.1传动比的选定………………………………………… 5.2滚珠丝杆的选定………………………………………… 5.2.1选取的滚珠丝杠转动系统………………………………………… 5.2.2选取的滚珠丝杠型号和计算………………………………………… 5.3.3滚珠丝杠的校核………………………………………… 5.4直线导轨副的型号的选择及额定寿命的计算…………………………………… 5.4.1直线导轨副型号结构………………………………………… 5.4.2直线导轨副型号特点………………………………………… 5.4.3额定寿命及寿命时间的计算………………………………………… 5.5电机的选型及计算………………………………………… 5.5.1步进电动机的型号的选择………………………………………… 5.5.2步进电动机的校核………………………………………… 第六章 控制方案设计……………………………………………… 6.1控制系统的功能要求………………………………………… 6.2控制电机及控制原理框图………………………………………… 6.2.1系统运行原理………………………………………… 6.2.2 控制电路………………………………………… 参考文献 ………………………………………………………………………… 致谢 ……………………………………………………………………………… 摘要 工业机械手的设计涉及：机械设计原理、液压、气压、电气传动及单片机、PLC、可编程控制器等控制系统与基本理论知识。 工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电器方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数 |
- 上一篇：毕业设计 切管机设计
- 下一篇：毕业设计 二级直齿圆锥齿轮减速器
查看评论
已有0位网友发表了看法