您现在的位置:网站首页答辩论文工学论文机械论文

毕业设计 多用途气动机器人结构设计

  • 简介:  毕业设计 多用途气动机器人结构设计,共34页,12114字,附任务书、调研报告、设计图纸等。
    类型:word+AutoCAD   
    • 请与管理员联系购买资料 QQ:5739126
  • 论文简介
  • 相关论文
  • 论文下载
  毕业设计 多用途气动机器人结构设计,共34页,12114字,附任务书、调研报告、设计图纸等。
   摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手硬件和软件的组成,即PLC控制的气动机械手的系统工作原理,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点,PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。
   关键词: 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器(PLC)
  
   目录
   第一章 引言
   1.1机械手概述............................................... ..............1 
   1.2气动机械手的设计要求..........................................................2
   1.3机械手的系统工作原理及组成.............................................2
   第二章 机械手的整体设计方案
   2.1机械手的座标型式与自由度 ..............................................6
   2.2机械手的手部结构方案设计 ..............................................7
   2.3机械手的手腕结构方案设计...............................................7
   2.4机械手的手臂结构方案设计...............................................7
   2.5机械手的驱动方案设计...................................................7
   2.6机械手的控制方案设计...................................................8
   2.7机械手的主要技术参数...................................................8
   第三章 手部结构设计
   3.1夹持式手部结构.........................................................10 3.1.1手指的形状和分类
   3.1.2设计时考虑的几个问题
   3.1.3手部夹紧气缸的设计
   第四章 手腕结构设计
   4.1手腕的自由度...........................................................14
   4.2手腕的驱动力矩的计算...................................................14
   4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
   4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
   4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核
   第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
   5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................................20
   5.1.1尺寸设计
   5.1.2尺寸校核
   5 .1 .3导向装置
   5 .1 .4平衡装置
   5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................................21
   5.2.1尺寸设计
   5.2.2尺寸校核
   5.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................................23
   5.3.1尺寸设计
   5.3.2尺寸校核
   第六章 气动系统设计
   6.1气压传动系统工作原理图及元器件的选择...................................25
   第七章 机械手的PLC控制系统设计
   7.1可编程序控制器的选择及工作过程.........................................26
   7.1.1可编程序控制器的选择
   7.1.2可编程序控制器的工作过程
   7.2可编程序控制器的使用步骤...............................................27
   7.3机械手可编程序控制器控制方案...........................................28
   7.3.1控制系统的工作原理及控制要求
   7.3.2 气动机械手的工作流程
   7.3.3 I/0分配
   7.3.4梯形图设计
   第八章 结论...................................................................36
   致谢..........................................................................37
   参考文献......................................................................38
查看评论 已有0位网友发表了看法
  • 验证码: