| [页数]:53 [字数]:24177 [目录] 第1章 绪论 第2章 系统概述 第3章 WWW服务器及ISAPI服务器扩展应用 第4章 ActiveX控件技术 第5章 视频监控的DirectShow解决方案 第6章 系统运行与测试 第7章 结论 [摘要] 本系统的功能是通过web浏览器实现对远程机器人的控制。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作；另一方面，由远端的摄像机把现场的图像加以采集，并实时传输到远程客户机的web页面上。系统采用B/S(浏览器/服务器)模型，由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于web的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台五自由度示教再现机器人进行控制，同时提供了一个有效的方法，将图像压缩技术和实时传输技术结合起来，使得可以在Internet上实现机器人现场图像的远距离传输。 与以往的解决方案不同，本文以ActiveX控件的形式解决了基于Web的控制界面问题，使得远程控制的功能更灵活，更强大，也使得基于DirectShow技术的实时视频监控得以实现；以ISAPI服务器扩展编程的方式建立的ＷＷＷ服务器，具有更高的运行速度和效率。 [正文] 第1章 绪论 1.1 课题的研究背景与意义 1954年美国人乔治?德沃尔设计了第一台电子程序可编的工业机器人，并于1961年发表了该项机器人专利。1962年，美国万能自动化 (Unimation)公司的第一台机器人Unimate在美国通用汽车公司投入使用，这标志着第一代机器人的诞生[1]。从此，机器人开始成为人类生活中的现实。在近50年间，机器人从无到有、从静止到可移动、从爬行到学会了走路、从地面到深海和空间，在世界各个领域和人们生活的众多方面忠诚地为人类服务，作出了不可磨灭的贡献，并促成机器人自身的迅速发展，现已发展成为一门涉及到电子学、计算机科学、控制理论、传感器技术、机械工程、仿生学、人工智能等多个学科领域的交叉性学科—— 机器人学[2]。 遥操作机器人 (即机器人的远程控制)科学作为机器人学的重要分支，一直受到人们的广泛重视和关注。20世纪50年代，R.Goertz开发了远程操作机械手，并将其应用于Los Alamos的辐射区，从此便诞生了机器人遥操作，它的出现和应用，在一定程度上将人类从一些危险、极限、不易到达的环境中解放出来，如辐射区、地下采矿、深海作业和航空航天等等。在操作者和控制对象之间存在远距离跨度约束的情况下，遥操作机器人技术可以实现人与机器人的交互操作，帮助人类实现感知能力和行为能力的延伸，将操作者、机器人和控制对象闭合到一个环路中，使得人们能够不必亲临现场，而是通过安装在机器人身上的各种传感器采集现场的有关数据、图像和声音等信息，在网络视频传输技术和虚拟现实技术的帮助下，操作者可以实时地感知机器人及其现场信息，实现远距离控制机器人来完成一些操作，达到交互控制操作对象的目的。 基于网络的遥操作机器人系统是由机器人、通信网络、计算机、相应的软硬件等设备以及操作人员组成的系统，按其应用方向和研究的技术侧重点的不同，可以分为两大类：基于Internet的力觉临场感遥操作机器人系统与基于Web的机器人远程控制系统[3]。 ...... [参考文献] [1]蔡自兴.机器人学[M].北京：清华大学出版社，2000， 1-2. [2]诸静. 机器人与控制技术[M].杭州：浙江大学出版社，1991， 1-2. [3]赵明国. 基于Internet的遥操作机器人系统的研究[D] . 哈尔滨工业大学博士学位论文，2001，4 [4]陈辉. 带有力觉和触觉临场感的灵巧手主从系统的设计[J].机器人.1998年11月，Vol.20, NO. 6，437-441. [5]沈进棋. 基于网络的机器人控制系统研究与实现. 浙江大学硕士论文，2004，1-5 [6]Ken Goldberg. The Robot in the Garden: Telerobotics and Telepistemology in the Age of the Internet-Chapterl : Introduction. MIT Press, 2000 [7]Ken Goldberg, Michael Mascha et al. http://www.use.edu/dept/raiders，1994 [8]K.Taylor and J.Trevelyan . Australia's telerobot on the web.In 26th International Symposium on Industrial Robotics，1995: 39-44 [9]任昊星，翁海华等. 基于Web的机器人遥操作的研究与实现[J].计算机工程.1999， 25 (5): 64-65 [10]钱江，苏剑波，席裕庚.Java Applet和服务器组件技术的Web机器人遥操作[J].计算机工程.2001，27(6)：37-38 ...... [原文截取] 摘 要 本系统的功能是通过web浏览器实现对远程机器人的控制。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作；另一方面，由远端的摄像机把现场的图像加以采集，并实时传输到远程客户机的web页面上。系统采用B/S(浏览器/服务器)模型，由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于web的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台五自由度示教再现机器人进行控制，同时提供了一个有效的方法，将图像压缩技术和实时传输技术结合起来，使得可以在Internet上实现机器人现场图像的远距离传输。 与以往的解决方案不同，本文以ActiveX控件的形式解决了基于Web的控制界面问题，使得远程控制的功能更灵活，更强大，也使得基于DirectShow技术的实时视频监控得以实现；以ISAPI服务器扩展编程的方式建立的ＷＷＷ服务器，具有更高的运行速度和效率。 关 键 词：机器人，远程控制，ActiveX，ISAPI，DirectShow 论文类型：应用研究、软件开发 ABSTRACT With..... |
基于网络的机器人遥控系统
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