毕业论文 八自由度仿生机器狗,共32页,16694字 目 录 摘 要••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••Ⅲ ABSTRACT••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••Ⅳ 1 前 言 1.1选题背景及意义••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 1.2机器人的发展••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 1.2.1娱乐机器人的发展•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2 1.2.2机器狗的发展现状•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 1.3课题的任务及目标••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 1.3课题的主要内容及关键问题••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 2 机器狗的总体方案设计 2.1 机器狗机械结构方案设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 2.2机器狗的驱动方案••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 2.3机器狗元器件选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 2.4机器狗控制系统原理••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5 2.5小结••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 3机器狗机械结构设计 3.1材料的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7 3.2机器狗传动系统设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 3.2.1传动齿轮的设计 ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 3.2.2轴的设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 3.3机器狗其他部件的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10 3.3.1材料的比较与选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10 3..3.2机器狗头部设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11 3..3.3机器狗身躯的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11 3..3.4机器狗肩胛的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11 3..3.5机器狗大腿外壳的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12 3..3.6机器狗的大小腿设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12 3.4机器狗的组装•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••13 |
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