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毕业论文 八自由度仿生机器狗

  • 简介:  毕业论文 八自由度仿生机器狗,共32页,16694字
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  毕业论文 八自由度仿生机器狗,共32页,16694字
   目 录
   摘 要••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••Ⅲ
   ABSTRACT••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••Ⅳ
   1 前 言
   1.1选题背景及意义••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1
   1.2机器人的发展••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1
   1.2.1娱乐机器人的发展•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2
   1.2.2机器狗的发展现状•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3
   1.3课题的任务及目标••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3
   1.3课题的主要内容及关键问题••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3
   2 机器狗的总体方案设计
   2.1 机器狗机械结构方案设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4
   2.2机器狗的驱动方案••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4
   2.3机器狗元器件选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4
   2.4机器狗控制系统原理••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5
   2.5小结••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6
   3机器狗机械结构设计
   3.1材料的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7
   3.2机器狗传动系统设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8
   3.2.1传动齿轮的设计 ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8
   3.2.2轴的设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9
   3.3机器狗其他部件的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10
   3.3.1材料的比较与选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10
   3..3.2机器狗头部设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11
   3..3.3机器狗身躯的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11
   3..3.4机器狗肩胛的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11
   3..3.5机器狗大腿外壳的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12
   3..3.6机器狗的大小腿设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12
   3.4机器狗的组装•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••13
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