| 毕业设计 轮式机器人控制问题的研究 目 录 文摘 英文文摘 第一章绪论 1.1国内外可移动机器人的发展现状 1.2移动机器人的关键技术 1.3本文所作的主要工作及论文的结构 第二章轮式机器人的系统模型 2.1非完整系统与可控性 2.1.1非完整约束与非完整系统 2.1.2非完整系统的可控性 2.1.3非完整系统与链式系统的转换 2.2一类轮式机器人的运动学模型 2.3轮式机器人受参数扰动时的运动学模型 第三章轮式机器人的运动规划 3.1引言 3.2问题的描述 3.3链式系统的迭代学习算法 3.3.1链式系统的模型变换及其分析 3.3.2线性时变系统的迭代学习控制 3.3.3链式系统的迭代学习控制 3.3.4链式系统迭代学习控制的鲁棒性分析 3.3.5关于θ奇异点的讨论 3.4仿真分析 3.4.1在X轴方向作平移运动时的仿真分析 3.4.2调节角ψ受到饱和限制时的仿真分析 3.4.3初始和期望状态分量x无变化时的仿真分析 3.5本章小结 第四章轮式机器人的轨迹跟踪 4.1引言 4.2算法的提出 4.2.1时变系统的开环D型迭代学习律 4.2.2ψ的迭代学习律 4.3仿真分析 第五章轮式机器人的路径跟踪控制 5.1引言 5.2极坐标内运动学模型的描述 5.3基于Lyapunov函数的控制器设计 5.4仿真分析 5.4.1期望路径为直线时的仿真分析 5.4.2期望路径为圆弧时的仿真分析 5.4.3前轮偏转角受限时的仿真分析 5.5本章小结 结论与展望 致谢 参考文献 |
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